【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制，特别是一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置。
技术介绍
1、在石油化工领域，大型立式储罐是一种储存原油、成品油的金属储罐，其直径一般在十几米至几十米之间。这些储存介质一般具有易燃、易爆、腐蚀性等特点，为储罐的检测、维护带来了重大挑战。作为储罐中腐蚀最严重的区域，储罐底板的检测尤为重要。现有的检测方法通常是定期清罐后再进行人工底板检测，然而介质的转运、储罐底板沉积物的清理等问题都为储罐检测带来了挑战。随着技术的发展，机器人检测技术正不断应用于储罐底板检测。除了用于开罐后的储罐底板检测机器人外，储罐在油检测机器人也成为研究热点。储罐在油检测机器人是一种通过储罐顶部人孔吊装进入储罐介质内部进行底板缺陷检测的机器人，其核心难点是在不可视的环境中实现机器人的路径规划和跟踪。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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【技术保护点】
1.一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，基于所述栅格化储罐底板图纸查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格的方法为扩散法。
3.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，利用所述栅格化储罐底板图纸，规划移动至所述目标点的移动路径，具体包括：
4.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，根据所述移动路径，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所...
【技术特征摘要】
1.一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，基于所述栅格化储罐底板图纸查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格的方法为扩散法。
3.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，利用所述栅格化储罐底板图纸，规划移动至所述目标点的移动路径，具体包括：
4.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，根据所述移动路径，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点，具体包括：
5.根据权利要求4所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法，其特征在于，偏向角误差的计算公式为：
6.根据权利要求4所述的储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，邹希岳，张雁，王智泉，王婷，
申请(专利权)人：中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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