路径规划的终点选取方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路径规划的终点选取方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，方法包括：获取预设范围道路的道路信息、障碍物的位姿信息和参考路径中各参考点的位姿信息；根据各参考点的位姿信息和道路信息，从各参考点中选取预设范围道路中路宽的阶跃收缩点；对预设范围道路进行整形，得到整形道路的道路信息；根据障碍物的位姿信息和整形道路的道路信息，确定目标范围，并从目标范围内选取多个候选终点；根据候选终点分别和整形道路、预先确定的推荐位置以及障碍物之间的距离，确定候选终点的代价值；将多个候选终点的代价值从小到大排序，选取前N个代价值对应的候选终点作为目标终点。本申请可提高路径规划的成功率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种路径规划的终点选取方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、近年来，自动驾驶技术取得了显著的进展，它将实现更安全、更智能的交通出行体验。自动驾驶车辆可以按照预先设置的参考路径行驶，在检测到障碍物的情况下实现绕障。

2、相关技术中，可以按照参考路径和前方障碍物的位置，在参考路径上或者在参考路径的基础上进行平移来选取对应开放空间的终点。然而，针对不同的道路情况均采用上述方法选取终点，无法保证选取合适的终点，以提高开放空间路径规划的成功率。例如，在道路边界存在不连续、特别是道路突然收缩的情况下，可能将终点选取在收缩前的边界上，迫使车辆在到达开放空间规划终点时，陷入受困状态。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种路径规划的终点选取方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种路径规划的终点选取方法，包括：

3、获取位于自动驾驶车辆前方的预设范围道路的道路信息、检测到的障碍物的位姿信息和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划的终点选取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和所述整形道路的边界之间的距离、所述候选终点和预先确定的推荐位置之间的距离、所述候选终点和所述障碍物之间的距离，确定所述候选终点的代价值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和所述整形道路的边界之间的距离，确定第一代价值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和预先确定的推荐位置之间的距离，确定第二代价值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划的终点选取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和所述整形道路的边界之间的距离、所述候选终点和预先确定的推荐位置之间的距离、所述候选终点和所述障碍物之间的距离，确定所述候选终点的代价值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和所述整形道路的边界之间的距离，确定第一代价值，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和预先确定的推荐位置之间的距离，确定第二代价值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选终点和所述障碍物之间的距离，确定第三代价值，包括：

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：马元浩，刘江江，陶鑫，徐婷，白云龙，
申请(专利权)人：云创智行科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：