【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法及系统。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断普及，自动驾驶的概念已经深入各行各业，将自动驾驶与传统环卫清扫车结合，替代传统的人工驾驶，实现智能控制，节约了财力、物力和人力，并提高了清洁效率。其中，为实现清扫车的自主无人驾驶，首先需要保障清扫车和其他交通参与者的安全，研究和发展车辆的主动安全技术具有重要意义。
2、目前，在现有的无人清扫车主动安全技术中，所采用的主动安全方法包括：使用超声波雷达，利用超声波雷达感知无人清扫车周围障碍物的距离，当障碍物距离过近时，触发清扫车的紧急制动；直接使用激光雷达，利用激光雷达探测障碍物的点云位置信息，判断与清扫车之间的距离，确认是否进行紧急制动。其中，超声波雷达信号传输频率较低，在无人清扫车行驶过程中无法满足实时检测和接管的需求，并且超声波反馈的一般只有和障碍物之间的距离信息，在主动安全算法上的使用不具有灵活性。而激光雷达的感知周围障碍物信息的频率虽然较高，但其数据量较大，若在车辆实时行驶过程中，直接使用激光雷达...
【技术保护点】
1.一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述无人清扫车主动安全方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据当前帧的激光雷达点云数据信息构建实时三维栅格地图，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据车辆运动学模型构建车辆推位预测轨迹，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述车辆三维模型的构建方法包括：
5.根据权利要求1所述的基于三维栅格...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述无人清扫车主动安全方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据当前帧的激光雷达点云数据信息构建实时三维栅格地图，具体包括：
3.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据车辆运动学模型构建车辆推位预测轨迹，具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述车辆三维模型的构建方法包括：
5.根据权利要求1所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据车辆三维模型和所述车辆推位预测轨迹，生成基于预测轨迹点的车辆三维预测位置框，具体包括：
6.根据权利要求5所述的基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法，其特征在于，所述根据所述车辆三维预测...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁爽，窦凤谦，陶鑫，白云龙，
申请(专利权)人：云创智行科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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