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本申请公开了一种基于三维栅格地图的无人清扫车主动安全方法及系统，包括：实时获取激光雷达点云数据信息，根据当前帧的激光雷达点云数据信息构建实时三维栅格地图；实时获取车辆底盘反馈的车辆挡位和前轮转角数据信息，并对车辆推位预测速度、采样时间及推位...
该专利属于云创智行科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云创智行科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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