【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶车辆，具体而言，涉及一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法及装置。
技术介绍
1、无人清扫车的导航装置天线安装误差或是定位算法所使用激光雷达安装误差，导致清扫车运行过程中存在固定的车辆偏航角偏差，转向轮的中位标定误差使得清扫车运行过程中存在固定的航向偏离误差，这两种误差都会造成无人清扫车自动驾驶中会存在稳定的横向误差，影响清扫车贴边清扫效果。目前针对上述两种因素导致的稳定横向偏差，现有的解决方法中多采用优化算法进行误差补偿，具体的，可以以横向误差作为输入，对车辆航向角和车轮中位偏移角进行补偿，达到一种自适应实时再标定的效果，实现对稳态误差的消除。
2、然而，由于这些方法需要动态快速调整，所以其输出频率较高，极易与本身车辆的横向控制算法的结果发生干涉，造成行驶不稳定、走s弯以及车头摆动的情形。因此，如何对无人清扫车进行横向误差补偿，且不影响无人清扫车正常行驶，成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法及装置，以...
【技术保护点】
1.一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人清扫车在所述累计行驶量内的当前平均横向误差的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人清扫车在所述累计行驶量内各时刻的即时横向误差的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向误差标定表确定所述当前平均横向误差对应的当前角度补偿值的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮转角值和所述当前角度补偿值，确定输出至所述...
【技术特征摘要】
1.一种用于无人清扫车的横向误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人清扫车在所述累计行驶量内的当前平均横向误差的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人清扫车在所述累计行驶量内各时刻的即时横向误差的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向误差标定表确定所述当前平均横向误差对应的当前角度补偿值的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮转角值和所述当前角度补偿值，确定输出至所述无人清扫车底盘的...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁爽，窦凤谦，陶鑫，白云龙，
申请(专利权)人：云创智行科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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