【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，更为具体地，涉及与保持车辆稳定有关的技术。
技术介绍
1、汽车悬架系统的作用是传递车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车身的冲击力并衰减由此引起的振动，以保证汽车能平顺地行驶。通常悬架系统主要针对的是车辆在例如铺装路面等常规路面上行驶时的情况。有必要对悬架系统的控制提出改进，以适应更为多元、复杂的车辆行驶情况。
技术实现思路
1、根据本申请的一方面，提供车辆控制方法，该方法包括获取车辆行驶过程中的行驶信息；由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型；根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的车辆控制策略，该车辆控制策略是脱困策略和悬架控制策略中的至少一种。示例地，该悬架控制策略设置为通过调节阻尼以增强车辆稳定性，该脱困策略可包括对车辆驱动扭矩、制动扭矩、滑移率中一项或多项进行调整。
2、所述的车辆控制方法，作为示例，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型包括通过所获取的行驶信息中的悬架高度，以及所获取的行驶信息中用于表示车辆在垂直方向的变化的信息来确定车辆是否为第一类型失稳。
3、所述的车辆控制方法，作为示例，由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：在悬架高度大于悬架高度阈值，并且出现以下任意一种情况时，确定所述车辆为第一类失稳：
4、所述行驶信息中轮速的轮速变化率大于轮速变化阈值；
5、所述行驶信息中的簧下垂直加速度变化率(change rate of unsprung verticalacceleration
6、所述悬架高度的高度变化率大于高度变化阈值。
7、所述的车辆控制方法，作为示例，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：在所述悬架高度大于悬架高度阈值并且由所获取的行驶信息中的加速踏板信息确定加速踏板深度大于踏板行程阈值的情况下，如果以下任意一种情况成立，确定所述车辆为第一类失稳：
8、所述行驶信息中轮速的轮速变化率大于轮速变化阈值；
9、所述行驶信息中的簧下垂直加速度变化率大于簧下变化率阈值；
10、所述悬架高度的高度变化率大于高度变化阈值。
11、所述的车辆控制方法，作为示例，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的悬架控制策略，包括：在确定所述车辆为第一类失稳时，触发用于所述悬架控制策略中用于第一类失稳的第一悬架控制策略，其中，所述第一悬架控制策略包括：对于所述车辆车轮中上跳(bounce up)且悬架压缩的车轮，增大用于该车轮的阻尼；对于所述车辆车轮中上跳且悬架回弹的车轮，减小用于该车轮的阻尼；对于所述车辆车轮中下坠(bounce down)且悬架压缩的车轮，减小用于该车轮的阻尼；对于所述车辆车轮中下坠且悬架回弹的车轮，增大用于该车轮的阻尼。
12、所述的车辆控制方法，作为示例，由所获取的行驶信息确定所述车辆失稳类型，包括：根据所获取的行驶信息中的车辆平衡信息，以及以下信息中的一个或多个来确定所述车辆是否为第二类失稳类型：所获取的行驶信息中的俯仰角(pitch)信息，所获取的行驶信息中的翻滚角信息(roll)，车身起伏速度(body heave velocity)。
13、所述的车辆控制方法，作为示例，所述车辆平衡信息包括所述车辆平衡差、平衡差变化率；以及，由所获取的行驶信息确定所述车辆为第二类失稳，包括：在所述车辆平衡差大于平衡差阈值或所述平衡差变化率大于平衡差变化率阈值的情况下，出现以下任意一种情况时，确定所述车辆为第二类失稳：根据所述行驶信息中的俯仰角信息确定俯仰角速度大于俯仰角速度阈值；根据所述行驶信息中的翻滚角信息确定翻滚角速度大于翻滚角速度阈值；根据所述行驶信息中的车身起伏信息确定车身起伏速度的绝对值大于车身起伏阈值的绝对值。
14、所述的车辆控制方法，作为示例，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的悬架控制策略，包括：在确定所述车辆为第二类失稳时，触发用于第二类失稳的第二悬架控制策略，所述第二悬架策略包括增大用于所述车辆车轮的阻尼；和/或，在确定所述车辆为第二类失稳时，触发所述车辆控制策略中的脱困策略。
15、所述的车辆控制方法，作为示例，所述车辆为第二类失稳时，所述车辆失陷，所述第二悬架控制策略，包括：增大用于车轮中失陷轮的阻尼；增大用于车轮中非失陷轮的阻尼；其中，增大的用于所述失陷轮的阻尼大于增大后用于所述非失陷轮的阻尼。
16、所述的车辆控制方法，作为示例，所述车辆出现第二类失稳时，所述车辆下坠速度越大，用于所述车辆车轮的阻尼被调整得越大。
17、所述的车辆控制方法，作为示例，所述脱困策略设置为根据所述车辆车轮的稳定情况控制所述车辆的驱动扭矩、制动扭矩、滑移率中的一个或多个，其中，所述车辆车轮的情况根据所述车轮的轮速确定，轮速小于轮速阈值的车轮为稳定轮，反之为不稳定轮。
18、所述的车辆控制方法，作为示例，所述车辆平衡差由所述车辆车轮的悬架高度确定。例如，按照如下方式确定：
19、en_value＝(hfl+hrr)-(hfr+hrl)
20、其中，en_value是车辆平衡差值，hfl为车辆左前轮的悬架高度、hrr为车辆右后轮的悬架高度、hfr为车辆右前轮的悬架高度、hrl为车辆左后轮的悬架高度。
21、根据就本申请的另外一方面，提供车辆控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储指令，所述处理器配置为执行所述指令时实现在此所述的车辆控制方法中的任意一种。
22、根据就本申请的再一方面，提供悬架控制系统，所述悬架控制系统包括悬架本体和控制器，所述控制器与车辆的相关部件连接以获取行驶信息，并且所述控制器配置为执行在此所述的车辆控制方法中的任意一种。
23、根据就本申请的又一个方面，提供非暂存性可读存储介质，其上存储指令，在指令被执行时实现在此所述的车辆控制方法中的任意一种。
24、根据本申请的又一方面，提供计算机程序产品，所述程序产品包括程序，在所述程序被执行时，实现在此所述的车辆控制方法中的任意一种。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型包括通过所获取的行驶信息中的悬架高度，以及所获取的行驶信息中用于表示车辆在垂直方向的变化的信息来确定车辆是否为第一类型失稳。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
5.根据权利要求2到4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的车辆控制策略，包括：
6.根据权利要求1到4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆平衡信息包括所述车辆平衡差、平衡差变化率；以及所述由所获取的行驶信息确定所述车辆为第二类失稳，包括：
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的车辆控制策
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆为第二类失稳时，所述车辆失陷，所述第二悬架控制策略，包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述车辆出现第二类失稳时，所述车辆下坠速度越大，用于所述车辆车轮的阻尼被调整得越大。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述脱困策略设置为根据所述车辆车轮的稳定情况控制所述车辆的驱动扭矩、制动扭矩、滑移率中的一个或多个，其中，所述车辆车轮的情况根据所述车轮的轮速确定，轮速小于轮速阈值的车轮为稳定轮，反之为不稳定轮。
12.根据权利要求6到11中任意一项所述的方法，其特征在于，所述车辆平衡差由所述车辆车轮的悬架高度确定。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆平衡差按照如下方式确定：
14.一种车辆控制器，其特征在于，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储指令，所述处理器配置为执行所述指令时实现根据权利要求1到权利要求13中任意一项所述的车辆控制方法。
15.一种悬架系统，其特征在于，所述悬架系统包括悬架本体和控制器，所述控制器与车辆的相关部件连接以获取行驶信息，并且所述控制器配置为执行根据权利要求1到13中任意一项所述的车辆控制方法。
16.一种非暂存性可读存储介质，其特征在于，其上存储指令，在指令被执行时实现根据权利要求1到13中任意一项所述的车辆控制方法。
17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述程序产品包括程序，在所述程序被执行时，实现根据权利要求1到13中任意一项所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型包括通过所获取的行驶信息中的悬架高度，以及所获取的行驶信息中用于表示车辆在垂直方向的变化的信息来确定车辆是否为第一类型失稳。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
5.根据权利要求2到4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的车辆控制策略，包括：
6.根据权利要求1到4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述由所获取的行驶信息确定车辆失稳类型，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆平衡信息包括所述车辆平衡差、平衡差变化率；以及所述由所获取的行驶信息确定所述车辆为第二类失稳，包括：
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的失稳类型触发与该类型相应的车辆控制策略，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆为第二类失稳时，所述车辆失陷，所述第二悬架控制策略，包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述车辆出现第二类失...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨苏，李思远，仲天强，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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