【技术实现步骤摘要】
本技术涉及非标机械自动化，尤其涉及一种小空间快速运转工位的抓取装置。
技术介绍
1、在某输送产线中，其工件布局较为密集，占据空间、场地较为狭小，为了保证工件的数量指标，其运输及转运工位空间非常有限。运输工件的质量高达25kg，长为1m，扭转空间不足1m，高度空间不足2m，扭转工位需完成定点平行抓取，经翻转动作，工件由水平状态转为竖直状态，最终竖直放置另一定点，衔接下一个工作流程。考虑工件运输的可靠性，对机器人的夹持力要求高达50kg，要求5s完成整体转运动作。经调研，当前六轴机器人的臂展回转空间不足，桁架结构机械手运动复合多层，空间庞大，机构复杂。因此，如何设计一种小空间快速运转工位的抓取装置是运输产线的关键难题。
2、本技术考虑到安装空间有限，将平移、升降、旋转等动作进行分解，在普通桁架机械手的基础上，增设旋转运动机构，降低了机械手的自由度，大大减小了空间需求；本技术从根本上解决了小空间快速转运这一难题。
技术实现思路
1、本技术目的是实现一种小空间快速运转工位的抓取装置，其解决的技术问题是：运输产线的中转工位抓取工件质量较重、速度较快、空间狭小，当前机器人及传统桁架机械手无法满足要求。本技术引入了齿轮带动齿弧旋转运动技术，结合传统桁架机械手结构，将工件运动的自由度进行合理分解、复合，保证了工件运动轨迹，在有限的空间内实现了平移、升降、旋转的动作，且提高了运转速度；降低了机械手自由度，将原有的空间运转动作，简化为平面运转动作，极大的提高了可靠性，降低了控制难度。>
2、本技术的技术方案如下：一种小空间快速运转工位的抓取装置，包括机械手组件5、y轴运动机构7、x轴运动机构3、旋转运动机构9和架体6；机械手组件5、y轴运动机构7、x轴运动机构3依次通过滑块两两垂直相接，进行x方向和y方向的移动；所述机械手组件5用于抓取工件1；x轴运动机构3连接旋转运动机构9；旋转运动机构9包括齿轮轴13和内齿圈15；所述内齿圈15固定在架体6上，齿轮轴13与内齿圈15相互啮合，齿轮轴13进行旋转运动；内齿圈15两端设置机械限位4；所述齿轮轴13通过连接块14连接x轴运动机构基体17的一端，x轴运动机构基体17的另一端连接旋转支架2；所述旋转支架2通过转轴安装于架体6上。
3、所述内齿圈15为四分之一圆。
4、本技术的有益效果：与传统桁架机械手相结合，解决了复合运动空间布局的问题，齿轮齿条传动不仅安全可靠，而且安装空间小、控制简单、可高效率、高精度的完成旋转动作。本技术主要是依据实际空间及运动特点设计的，结构紧凑，采用了市场成熟技术。使用安全可靠，便于维修，并降低了更换成本、维护保养成本，增强了转运工位的可靠性、维修性、安全性。
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1.一种小空间快速运转工位的抓取装置，其特征在于，该小空间快速运转工位的抓取装置包括机械手组件(5)、Y轴运动机构(7)、X轴运动机构(3)、旋转运动机构(9)和架体(6)；机械手组件(5)、Y轴运动机构(7)、X轴运动机构(3)依次通过滑块两两垂直相接，进行X方向和Y方向的移动；所述机械手组件(5)用于抓取工件(1)；X轴运动机构(3)连接旋转运动机构(9)；旋转运动机构(9)包括齿轮轴(13)和内齿圈(15)；所述内齿圈(15)固定在架体(6)上，齿轮轴(13)与内齿圈(15)相互啮合，齿轮轴(13)进行旋转运动；内齿圈(15)两端设置机械限位；所述齿轮轴(13)通过连接块(14)连接X轴运动机构基体(17)的一端，X轴运动机构基体(17)的另一端连接旋转支架(2)；所述旋转支架(2)通过转轴安装于架体(6)上。
2.根据权利要求1所述的小空间快速运转工位的抓取装置，其特征在于，所述内齿圈(15)为四分之一圆。
【技术特征摘要】
1.一种小空间快速运转工位的抓取装置，其特征在于，该小空间快速运转工位的抓取装置包括机械手组件(5)、y轴运动机构(7)、x轴运动机构(3)、旋转运动机构(9)和架体(6)；机械手组件(5)、y轴运动机构(7)、x轴运动机构(3)依次通过滑块两两垂直相接，进行x方向和y方向的移动；所述机械手组件(5)用于抓取工件(1)；x轴运动机构(3)连接旋转运动机构(9)；旋转运动机构(9)包括齿轮轴(13)和内齿圈(15)；所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋立伟，钟国欣，侯俊超，马江飞，徐畅，张丽静，
申请(专利权)人：一重集团黑龙江专项装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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