【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于在进行车辆引导时视觉支持机动车的驾驶员的方法和辅助系统。本专利技术还涉及一种相应设立的机动车。
技术介绍
1、如今，在机动车中已经存在各种各样的辅助系统和用于驾驶员的支持功能。然而，为了这些辅助系统和支持功能有效发挥作用，它们必须使其输出或控制干预尽可能准确地与相应的周围环境和情形相适配。相应的周围环境或情形的必要时用作对此的基础的自动识别原则上例如可以基于传感器数据和/或地图数据进行。然而，这可能有问题。如此，虽然理论上例如摄像机可以类似于驾驶员的感知完全检测相应的周围环境，并且因此为全面支持功能提供基础。然而，例如缺失的或有误的道路标记、污物、天气影响和/或等更多都可能限制相应的摄像机数据的可靠性和准确性，并且因此也影响基于此的辅助功能或支持功能。地图数据在这方面虽然可能更鲁棒，但通常不是完全实时的。例如，必要时新修建的施工现场或在其他方面改变的道路引导部经常尚未在相应当前对于该路段可用的地图数据中包含。因此，如果辅助系统依赖于这样的地图数据，则这导致(必要时也对安全至关重要的)问题。
2、作为辅助系统的领域上的一个示例，us2020/0 047 747a1描述了一种用于控制车辆的方法。在此，基于围绕车辆拍摄的图像来确定与行人的关节运动相对应的图像信息。基于此来预测行人的行为变化并且确定与行人发生碰撞的可能性。如果存在这样的碰撞的可能性，则于是控制车辆的停止、制动或车道变换以避免碰撞。
3、作为另一个示例，us2010/0 292 886a1描述了一种用于在车辆的挡风玻璃上显示具
技术实现思路
1、本专利技术的任务是，实现机动车的驾驶员的更鲁棒的且改善的视觉支持。
2、该任务通过根据本专利技术的方法、辅助系统和机动车来解决。本专利技术的另外的可能的设计方案在说明书和附图中公开。在说明书的范围内针对根据本专利技术的方法、辅助系统和机动车中的一个阐述的特征、优点和可能的设计方案至少应类似地被视为根据本专利技术的方法、辅助系统和机动车中的其他几个以及根据本专利技术的方法、辅助系统和机动车的任何可能组合的特征、优点和可能的设计方案。
3、根据本专利技术的方法可以应用于在相应的当前的(即相应当前由机动车驶过的)路段上引导机动车时借助于视觉呈现或显示支持机动车的驾驶员。该方法可以在机动车的运行中、尤其是通过相应设立的用于机动车的辅助系统自动连续应用。
4、在根据本专利技术的方法的一个方法步骤中，检测至少一个车辆的轨迹数据或运动数据。这些运动数据分别说明在较早的时间点实际由该至少一个车辆沿着相应的路段驶过的路径。换言之，运动数据因此例如可以描述那里的实际由至少一个车辆在由在其中应用根据本专利技术的方法的机动车相应当前驶过相应的路段之前的时间点遵循的或经历的轨迹。例如，相应的路径可以在世界固定坐标系中或相对于世界固定坐标系和/或相对于至少一个局部参考特征或在参照这样的参考特征的局部坐标系等中说明或定义。
5、在根据本专利技术的方法的另一个方法步骤中，在由机动车当前驶过相应的路段时，借助于显示装置输出视觉呈现，以支持驾驶员。在此，使视觉呈现的姿态与由至少一个车辆驶过的或依据检测到的运动数据确定的路径对准。
6、例如，这样的显示装置可以是或包括机动车本身的显示装置或与机动车联结的显示装置，例如智能手机或导航设备等。
7、图形或视觉的呈现例如可以是或包括符号呈现或象形图呈现和/或文本呈现。因此，根据情形，可以输出不同的视觉呈现，例如指示、警告、危险显示、突出或表明相应的路段或相应的周围环境的特征或细节，例如道路设施的部件、车道边界或其他交通参与者或障碍物等、导航指示、理论路径或理想线路和/或等更多。例如，这些视觉呈现可以在相应的数据库或列表中预先定义或动态生成。
8、视觉呈现的姿态的对准可以意味着或包括：使视觉呈现的至少一个位置和/或视觉呈现的至少一个取向或定向与路径对准。例如，位置可以通过呈现的相应位置坐标，例如在显示装置的显示区域等中定义。视觉呈现的取向或定向例如可以通过视觉呈现的虚拟转动或透视扭曲来适配。因此，从驾驶员或者显示装置或显示装置的显示区域的相应的观察者的视角或角度来看，相应对准的视觉呈现可以以不同的取向或定向独立于位置不同地显现。根据所使用的显示装置，因此可以针对驾驶员或观察者产生视觉呈现的相应的、例如叠加于真实周围环境或其表现的表观的或虚拟的姿态。
9、因此，视觉呈现在这里可以如此定位和/或对准，使得如果机动车至少基本上遵循在运动数据中说明的或由运动数据确定的路径，则视觉呈现以与相应周围环境相配或以周围环境登记的方式进行示出，或者当驾驶员处于按照规定的驾驶员位置处、尤其是机动车的驾驶员座位上时从驾驶员(即例如一个或多个驾驶员的典型或实际头部位置)的视角或角度显现。
10、如此，例如，至少作为视觉呈现的一部分输出的转弯指示可以实际在如下部位处进行显示或显现，在所述部位处，路径转弯或机动车在遵循路径时将预期转弯或根据经规划的或当前的导航或应转弯。
11、视觉呈现的当前提出的与相应的路径的自动对准可以尤其或至少或仅涉及这样的视觉呈现(即应用于这样的视觉呈现)，所述视觉呈现与相应的周围环境或与相应的路段或与相应的路段的具体细节或特征具有直接空间关系。例如，这样的关系或关联可以是或意味着：视觉呈现应标记路段的确定部位或确定特征，例如通入口、停止线、障碍物、行车道边界或车道边界或车道走向或相应的车道标记或行车道标记的走向、限制的起点或终点，例如在允许的最高速度或禁止超车等更多方面的限制的起点或终点。
12、与此相反，例如可以在不与相应的路径对准的情况下、例如不与显示区域的始终相同的(即恒定的预定义的)位置对准的情况下输出与路段的这样的具体空间特征或特定部位无关的更一般的视觉呈现。由此，一方面通过前一种视觉呈现可以实现驾驶员的特别准确、可靠、鲁棒且易于理解的支持，并且另一方面通过后一种视觉呈现可以实现对于驾驶员而言可特别简单且一致地重新找到的关于一般性说明或事实的信息呈现。
13、为了通过与相应的路段或空间特征或路段的相应部位相关的视觉呈现实现驾驶员的清晰且有效的支持，这些视觉呈现的姿态应尽可能准确地与相应的真实的周围环境和情形相配。通过运动数据以及视觉呈现与在其中说明的路径或由此确定的路径的对准，这可以特别鲁棒、可靠且准确地实现。如此，运动数据可以至少基本上独立于情形(即例如至少基本上独立于天气或周围交通密度等)进行检测或确定。因此，基于运动数据，可以确定至少一个车辆的例如与摄像机数据和/或地图数据相比在空间上以及在时间上精度更高的路径(即针对机动车的相应的理论路径)。与摄像机数据相比，该路径可以很大程度上独立于天气条件以及道路标记的存在或可见度等来确定(即，是已知的)。而与地图数据相比，基于运动数据的路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在相应的当前的路段(1)上引导机动车(8)时借助于视觉呈现(14)支持所述机动车(8)的驾驶员(9)的方法，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
9.一种用于机动车(8)的辅助系统(16)，其具有用于检测所述机动车(8)的运动数据和相应当前的位置的接口(17)以及数据处理装置(18,19)，所述数据处理装置用于处理检测到的数据以确定视觉呈现(14)的与所述运动数据对准的姿态(21,23)，以支持所述机动车(8)的驾驶员(9)，其中，所述辅助系统(16)设立成，实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
10.一种机动车(8)，其具有根据权利要求9所述的辅助系统(16)。
【技术特征摘要】
1.一种用于在相应的当前的路段(1)上引导机动车(8)时借助于视觉呈现(14)支持所述机动车(8)的驾驶员(9)的方法，其中，
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
8.根据前述权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·昆泽，J·桑德布林克，M·丹内伯格，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：
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