【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种拖滞扭矩备份控制的控制器、动力总成、电子机械制动系统及电动车辆。
技术介绍
1、在一些行驶场景下，例如车辆高速行驶期间驾驶员突然抬离加速踏板，或者车辆在低附着路面上滑行或制动等，车辆的动力源(如发动机、电机等)常会出现扭矩拖拽现象，产生拖滞扭矩，该拖滞扭矩会导致车辆的车速和驱动轴的轴速之间产生较大的速度差，进而容易引起车轮抱死、打滑，严重危害行车安全。dtc(拖滞扭矩控制，drag torquecontrol)系统能够对动力源的输出扭矩进行调节，以避免上述扭矩拖拽现象。
2、dtc系统需要根据各个车轮的轮速来计算调节扭矩，若其中任一轮速传感器出现故障，无法采集到对应车轮的有效轮速信号，则dtc系统一般不启动，以避免车辆误加速。相关技术中，为避免出现因轮速传感器失效所引起的dtc系统不启动，一般是为每个车轮配置多于一个轮速传感器，从而当其中一个轮速传感器失效时，可以通过其它的轮速传感器来采集对应车轮的轮速信号。
3、然而上述增设轮速传感器的方案，一方面会造成硬件成本的增加，另一方面，在对应同一个车轮的多个轮速传感器全部失效的情况下，还是无法保证车辆的行车安全性和稳定性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种拖滞扭矩备份控制的控制器、动力总成、电子机械制动系统及电动车辆，能够在驱动轴上至少一个车轮的轮速信号失效的情况下，保证行车安全性和稳定性，并且不会额外增加硬件成本。该技术方案如下：
2、第一方面，提供了一种拖滞扭矩
3、在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
4、响应于所述第一驱动轮的轮速信号有效，且所述第二驱动轮的轮速信号失效，根据所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的同侧轮中至少一个的轮速，确定所述第二驱动轮的轮速，所述同侧轮和所述第二驱动轮位于不同车轴且位于所述电动车辆同侧；
5、响应于所述驱动轴的轴滑移率大于预设轴滑移率，控制所述驱动电机增大正扭矩输出或者降低所述驱动电机随车轮转动产生的负扭矩。
6、基于上述方案，在电动车辆的第一驱动轮的轮速传感器正常，第二驱动轮的轮速传感器出现异常，也即是，第一驱动轮的轮速信号有效且第二驱动轮的轮速信号失效的情况下，若电动车辆出现扭矩拖拽现象导致车轮打滑或抱死，则车辆上相应的控制器可根据其余车轮，例如第一驱动轮和第二驱动轮的同侧轮的轮速，来确定第二车轮的轮速，进而确定驱动轴的轴滑移率；随即，控制器可根据驱动轴的轴滑移率对驱动电机进行控制，通过使驱动电机增大正扭矩输出或者降低驱动电机随车轮转动产生的负扭矩，能够将驱动轴的轴滑移率恢复至正常可控范围内，从而实现电动车辆的拖滞扭矩控制，避免了因某一驱动轮的轮速信号失效所导致的dtc系统无法启动，或者拖滞扭矩控制功能无法正常执行的现象，保证行车的安全性和稳定性，并且由于无需额外配置备用的轮速传感器，因此也不会额外增加硬件成本。
7、在一种可能实现方式中，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：响应于所述驱动轴的轴滑移率大于所述预设轴滑移率且所述驱动电机输出的正扭矩小于目标正扭矩，控制所述驱动电机增大正扭矩输出；或者，响应于所述驱动轴的轴滑移率大于所述预设轴滑移率且所述驱动电机当前随车轮转动产生的负扭矩大于目标负扭矩，控制所述驱动电机降低随所述车轮转动产生的负扭矩。
8、基于上述可能的实现方式，在驱动电机输出正扭矩的情况下，若当前输出的正扭矩不足，则驱动轴的轴滑移率过高，驱动轮无法摆脱抱死或打滑状态，此时需控制驱动电机继续增大正扭矩输出，以增大驱动轮的转速，直至达到目标正扭矩后，驱动轴的轴滑移率恢复至正常可控范围内，驱动轮也恢复有效转动；在驱动电机随车轮转动产生负扭矩的情况下，若当前产生的负扭矩过大，则驱动轴的轴滑移率过高，驱动轮无法摆脱抱死或打滑状态，此时需控制驱动电机降低随车轮转动产生的负扭矩，以使驱动轮逐渐恢复转速，直至达到目标负扭矩后，驱动轴的轴滑移率恢复至正常可控范围内，驱动轮也恢复有效转动。
9、在一种可能的实现方式中，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：响应于所述电动车辆的前轮转向角度大于预设角度，根据所述第一驱动轮的轮速以及所述同侧轮的轮速确定所述第二驱动轮的轮速。
10、电动车辆在转向时，其各个车轮的轮速互不相同。基于上述可能的实现方式，在前轮转向角度大于预设角度时，可以确定车辆正处于转向工况，此时可以控制器根据第一驱动轮的轮速和第二驱动轮的同侧轮的轮速，综合确定第二车轮的轮速，因此保证了所确定的第二车轮的准确性，进而有助于dts功能的有效实现，提升用户在驾驶过程中的行车安全性和稳定性。
11、在一种可能的实现方式中，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
12、响应于所述前轮转向角度小于或等于所述预设角度、所述第一驱动轮与路面的附着系数和所述第二驱动轮与路面的附着系数之差小于或等于第一预设差值，根据所述第一驱动轮的轮速确定所述第二驱动轮的轮速；
13、响应于所述前轮转向角度小于或等于所述预设角度且所述同侧轮与路面的附着系数和所述第二驱动轮与路面的附着系数之差小于或等于所述第一预设差值，根据所述同侧轮的轮速确定所述第二驱动轮的轮速；
14、响应于所述前轮转向角度小于或等于所述预设角度、所述第一驱动轮与路面的附着系数和所述第二驱动轮与路面的附着系数之差大于所述第一预设差值且所述同侧轮与路面的附着系数和所述第二驱动轮与路面的附着系数之差大于所述第一预设差值，根据所述第一驱动轮的轮速和所述同侧轮的轮速确定所述第二驱动轮的轮速。
15、电动车辆在路面上行驶时，车轮与所接触的路面之间存在附着力，并且根据车轮所接触的路面的类型不同，车轮与路面的附着系数也不同，附着系数会对车轮的轮速产生影响。基于上述可能的实现方式，在前轮转向角度小于或等于预设角度时，可以确定电动车辆正处于直行工况，这种工况下若第一驱动轮与路面的附着系数和同侧轮与路面的附着系数中的任意一个相比于第二驱动轮与路面的附着系数相差不大，则可以根据该轮的轮速来确定第二驱动轮的轮速；若第一驱动轮与路面的附着系数和同侧轮与路面的附着系数相比于第二驱动轮所接触路面的附着系数均相差较大，则需要根据第一驱动轮的轮速和同侧轮的轮速来综合确定第二驱动轮的轮速。可见，本方案是综合考虑了不同车辆行驶工况和路面情况下车轮的轮速表现之后，根据第一驱动轮和同侧轮中的至少一个来确定第二驱动轮的轮速，而不是将第二驱动轮的轮速简单地视为与同轴轮或同侧轮的轮速相等，因此能使得确定的第二驱动轮的轮速相对准确，进而保证了所输出的调节扭矩的有效性，能够使车辆及时脱离车轮抱死、打滑的状态。
16、在一些可能的实现方式中，所述控制器用于：根据所述驱动轴的轴滑移率和所述另一车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拖滞扭矩备份控制的控制器，所述控制器用于电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括驱动轴和驱动电机，所述驱动轴用于连接所述电动车辆的第一驱动轮和第二驱动轮，所述驱动电机用于输出扭矩以驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
2.根据权利要求1所述的控制器，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
3.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
4.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
5.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述控制器用于：
6.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
8.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
9.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器
10.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
11.一种动力总成，其特征在于，所述动力总成包括电机控制器和驱动电机，所述电机控制器包括逆变电路，以及如权利要求1-10任一项所述的控制器；
12.根据权利要求11所述的动力总成，其特征在于，所述动力总成包括旋转变压器，所述旋转变压器用于检测所述驱动电机的转速和转子位置角。
13.一种电子机械制动系统，其特征在于，所述电子机械制动系统包括四个轮端制动装置和中央控制器，所述中央控制器包括如权利要求1-10任一项所述的控制器，所述中央控制器用于控制所述四个轮端制动装置输出制动力。
14.根据权利要求13所述的电子机械制动系统，其特征在于，所述中央控制器用于：
15.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括动力总成、整车控制器，以及如权利要求13或14所述的电子机械制动系统；
...【技术特征摘要】
1.一种拖滞扭矩备份控制的控制器，所述控制器用于电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括驱动轴和驱动电机，所述驱动轴用于连接所述电动车辆的第一驱动轮和第二驱动轮，所述驱动电机用于输出扭矩以驱动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮；
2.根据权利要求1所述的控制器，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
3.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
4.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
5.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，所述控制器用于：
6.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
8.根据权利要求1或2所述的控制器，其特征在于，在所述电动车辆运动过程中，所述控制器用于：
9.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜晨旭，宁予，倪辉，
申请(专利权)人：华为数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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