【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车质量计算领域，具体地，涉及一种纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法。
技术介绍
1、商用车整车质量的准确获取对了解实际使用工况、实现制动能量回收、优化剩余里程、监控货物实时质量、超载报警等具有重要意义。在进行整车质量估算时，需要用到纵向加速度信号，若因车辆加载导致纵向加速度信号零位偏差变大，会使得整车质量估值偏小。
2、目前纵向加速度传感器一般装配在乘用车上，乘用车车辆装载对车身形变影响很小，即对纵向加速度传感器的零位偏差影响可以忽略不计，但对于商用车，由于车辆空满载变化巨大，整车产生的形变较大，使得装载后有较大的零位偏差。目前轻卡商用车只能在整车下线时对空载车辆进行加速度传感器进行零位标定，当车辆加载的货物靠后装或满载的工况下，整车发生形变，导致加速度传感器零位偏差变大，从而影响对加速度信号的使用，进而影响整车质量的计算。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法以解决车辆装载所导致的整车质量计算偏差。
2、为实现上述技术效果，本专利技术采用如下所述技术方案：
3、一种纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，包括以下步骤：
4、s1.整车质量计算前的边界条件设定；
5、s2.车辆下线时对加速度传感器进行零位标定，使车辆空载状态在水平面上零位偏差绝对值小于0.05m/s2；
6、s3.记录并存储车辆静止时因装载
7、s4.计算零位偏差修正后的实际纵向加速度a实际；当车速大于0时，根据以下公式对采集的纵向加速度a采集进行零位偏差修正，其中，coffset为上一次车辆静止时存储的因装载引起的纵向加速度零位偏差，cslope为上一次车辆静止时存储的因车辆停在坡道上引起的纵向加速度零位偏差：
8、a实际＝a采集-coffset+cslope
9、s5.当车辆满足步骤s1中所述边界条件后基于以下汽车纵向动力学方程，计算整车质量：
10、
11、式中，facc为加速阻力；fdrive为驱动力；fair为空气阻力；froll为滚动阻力；fhill为坡道阻力；finertia为整车惯性参数；mcog为整车质量；acog为采集的纵向加速度；ω为轮速；tem为电机扭矩；igear为变速器速比；idiff为主传动比；rstat为轮胎半径；cair为空气阻力系数；afront为迎风面积；ρair为空气密度；α为坡道角度；vcog为整车车速；fr为滚动阻力系数；fn为地面法向反作用力；fg为车辆重力；
12、s6.对整车质量进行斜率滤波和延迟处理。
13、在本技术方案中，通过动态持续地对采集的纵向加速度进行修正，能够消除车辆因装载引起的零位偏差并保留车辆停在道路坡度上引起的零位偏差，从而保证纵向加速度信号的准确性，提高整车质量估算精度，并能实时更新整车质量。
14、优选地，在步骤s1中，所述边界条件包括：整车横向加速度小于1m/s2、制动踏板未被踩下、车速大于15km/h、整车纵向加速度大于1m/s2以及车辆平均滑移率小于8％。
15、本技术方案中，通过对整车质量计算设置激活边界条件，能排除影响整车质量计算精度的干扰因素，从而真实反映车辆真实状态，提高整车质量计算精度。
16、优选地，所述车辆平均滑移率的计算公式为：s平均＝(s左前轮+s右前轮+s左后轮+s右后轮)/4，其中，s左前轮为左前轮滑移率，s右前轮为右前轮滑移率，s左后轮为左后轮滑移率，s右后轮为右后轮滑移率；车轮的滑移率计算公式为：s轮＝(v轮-v车)/v车，其中，s轮为单个车轮滑移率，v轮为轮速，v车为车速。
17、优选地，在步骤s3中，所述车辆停在道路坡度上引起的纵向加速度零位偏差cslope等于上一次车辆静止时的纵向加速度与当前车辆在坡度上静止时纵向加速度快速变化的差值；当道路坡度持续小于5％且车辆在坡道上频繁启停时，cslope值为0。
18、优选地，在步骤s6中，所述斜率滤波参数和延迟时间均为标定量。
19、在本技术方案中，对整车质量进行斜率滤波和延迟处理，能避免整车质量输出突变。
20、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
21、1、本专利技术提供的方法能区分车辆装载引起的偏差和车辆停在坡道上引起的偏差并动态持续修正因车辆加载或卸载引起的零位偏差，保证纵向加速度信号的准确性，提高整车质量估算精度。
22、2、本专利技术提供的方法能够基于实际采集的加速度值实时计算整车质量。
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1.一种纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，在步骤S1中，所述边界条件包括：整车横向加速度小于1m/s2、制动踏板未被踩下、车速大于15km/h、整车纵向加速度大于1m/s2以及车辆平均滑移率小于8％。
3.根据权利要求2所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，所述车辆平均滑移率的计算公式为：S平均＝(S左前轮+S右前轮+S左后轮+S右后轮)/4，其中，S左前轮为左前轮滑移率，S右前轮为右前轮滑移率，S左后轮为左后轮滑移率，S右后轮为右后轮滑移率；车轮的滑移率计算公式为：S轮＝(V轮-V车)/V车，其中，S轮为单个车轮滑移率，V轮为轮速，V车为车速。
4.根据权利要求1所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，在步骤S3中，所述车辆停在道路坡度上引起的纵向加速度零位偏差Cslope等于上一次车辆静止时的纵向加速度与当前车辆在坡度上静止时纵向加速度快速变化的差值；当道路坡度持续小于5
5.根据权利要求1所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，在步骤S6中，所述斜率滤波参数和延迟时间均为标定量。
...【技术特征摘要】
1.一种纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，在步骤s1中，所述边界条件包括：整车横向加速度小于1m/s2、制动踏板未被踩下、车速大于15km/h、整车纵向加速度大于1m/s2以及车辆平均滑移率小于8％。
3.根据权利要求2所述的纯电动轻卡基于加速度传感器计算整车质量的方法，其特征在于，所述车辆平均滑移率的计算公式为：s平均＝(s左前轮+s右前轮+s左后轮+s右后轮)/4，其中，s左前轮为左前轮滑移率，s右前轮为右前轮滑移率，s左后轮为左后轮滑移率，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林玉敏，魏广杰，游道亮，李海牧，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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