【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶，具体为一种赛车辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、赛车运动是一项以速度和技巧为基础的竞技性运动，其需要高度的技巧与专业知识，车手需要掌握赛车操控技巧，在直道以及弯道都能在极限速度与加速度下规划出最优赛车路线。对于该竞技运动而言，实时判断并驾驶出最佳路线对于提高圈速成绩至关重要。
2、目前，针对车手走线的优化指导往往是通过赛后或训练结束赛车返回停车区后，使用电脑对行车电脑的记录数据进行读取，通过与较快圈速的行驶数据进行对比分析，来对车手的驾驶进行指优化导，这种事后指导的方式，在时间上存在一定的滞后性，也不能够较好地利用赛道海量的历史行驶数据。
3、而针对赛车轨迹优化，目前主要有以下方法：传统的基于最小曲率二次规划的轨迹规划方法根据地图与车辆的曲率约束关系来提供优化轨迹，方法较为简单，计算量小部署方便，但并没有对车辆的横纵向约束进行充分考虑；基于模型预测控制的方法，能够充分考虑车辆的横纵向极限，但未能考虑赛车手的人为因素，缺少能根据赛车手驾驶风格个性化规划优化轨迹的能力。<...
【技术保护点】
1.一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：获取赛车状态数据、车手驾驶数据和赛道数据包括，借助组合惯导和差速传感器采集赛车的位姿、速度、加速度、角速度信息，并采集车手驾驶过程中的油门、制动踏板开度及方向盘夹角信息，借助激光雷达与相机采集赛道边界与中心线信息。
3.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：数据清洗包括，将采集到的赛车状态数据、车手驾驶数据和赛道数据进行比较判断，剔除其中横摆角、轮胎滑移率、曲率约束过大与冲出赛场边界的异常数据，保证数据正确性与真实性。
4.根...
【技术特征摘要】
1.一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤，
2.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：获取赛车状态数据、车手驾驶数据和赛道数据包括，借助组合惯导和差速传感器采集赛车的位姿、速度、加速度、角速度信息，并采集车手驾驶过程中的油门、制动踏板开度及方向盘夹角信息，借助激光雷达与相机采集赛道边界与中心线信息。
3.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：数据清洗包括，将采集到的赛车状态数据、车手驾驶数据和赛道数据进行比较判断，剔除其中横摆角、轮胎滑移率、曲率约束过大与冲出赛场边界的异常数据，保证数据正确性与真实性。
4.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：弯道切分包括，对已清洗的赛车与弯道数据段按照弯道曲率半径和一定距离切分成若干可用数据段。
5.根据权利要求1所述的一种赛车辅助驾驶方法，其特征在于：对赛车与弯道数据段进行评分包括，根据采集到的油门、制动踏板数据和赛场弯道曲率半径及形状信息，确定切分段弯心、入弯点和出弯点，按照...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁泽林，李巍华，钟镇涛，韦智琛，谢翀，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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