【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于通过控制环路来自动控制机动车辆的横向偏离和/或方向盘角度的控制方法。本专利技术还涉及一种用于机动车辆的控制器，并且涉及一种机动车辆。
技术介绍
1、在具有机电辅助转向系统的机动车辆中，机电转向辅助装置可以向转向系统施加转矩，并因此辅助驾驶员进行转向或使机动车辆(部分)自动地转向。
2、机动车辆的自动转向特别地用于至少部分地自主驱动的机动车辆的控制系统中。这种控制系统的一个示例是车道保持辅助系统，该系统辅助驾驶员进行车道保持。另一个示例是自动控制系统，这些系统至少有时会使机动车辆完全自动地转向，例如在停车时。
3、当开发这种控制系统的控制环路时，应该记住，受控系统典型地非线性地依赖于机动车辆的速度。在现有技术中通过提供用于各种速度范围的控制器参数来解决该问题。
4、换言之，因此必须针对每个速度范围单独确定控制器参数。因此，必须为每种车辆类型设定数百个控制器参数。
5、本专利技术的目的是提供一种用于自动控制机动车辆的横向偏离和/或方向盘角度的控制方法，其中必须设定的控制器
<本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制方法，所述控制方法用于通过整体控制环路(10)来自动控制机动车辆(12)的横向偏离和/或方向盘角度，其中，所述整体控制环路(10)具有第一控制模块(16)、第二控制模块(18)、以及至少一个受控系统(20，22)，
2.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一控制模块(16)是基于所述至少一个受控系统(20，22)的第一数学模型的，其中，所述第一数学模型对应于所述至少一个受控系统(20，22)的、隔离了所述速度依赖性的非线性模型。
3.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述第二控制模块(18)是基于所述至少一个受控系统(20，...
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，所述控制方法用于通过整体控制环路(10)来自动控制机动车辆(12)的横向偏离和/或方向盘角度，其中，所述整体控制环路(10)具有第一控制模块(16)、第二控制模块(18)、以及至少一个受控系统(20，22)，
2.如权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一控制模块(16)是基于所述至少一个受控系统(20，22)的第一数学模型的，其中，所述第一数学模型对应于所述至少一个受控系统(20，22)的、隔离了所述速度依赖性的非线性模型。
3.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，所述第二控制模块(18)是基于所述至少一个受控系统(20，22)的第二数学模型的，其中，所述第二数学模型对应于所述至少一个受控系统(20，22)的非线性模型的依赖于速度的部分(24)。
4.如前述权利要求之一所述的控制方法，其中，所述第一控制模块(16)具有扰动变量估计器(30)，其中，通过所述扰动变量估计器(30)来估计未知扰动变量。
5.如权利要求4所述的控制方法，其中，所述扰动变量估计器(30)基于所述机动车辆(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·贡斯科雷克，T·舒伯特，
申请(专利权)人：ZF汽车德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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