【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆都会有一个最小转弯半径，转弯半径越小，则车辆转向所需场地就越小，车辆的机动性就越好。
2、在一些转向工况下，由于场地大小的限制，车辆无法完成一次性转向，必须要反复挡位切换，方能完成调头或转向，增加了驾驶员的操作难度，增加了车辆转向所用时间。相关技术中采用原地调头的方法来减小车辆的转弯半径。但是在车辆原地调头的过程中，会由于路况等原因导致车辆原地调头失败。如何提高车辆原地调头的成功率，是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用以提高车辆原地调头的成功率。
2、本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，应用于双电机四驱电动车，方法包括：
3、响应于车辆调头指令，获取车辆前轮转向角度和踏板开度；
4、基于转向角度对外后侧车轮进行制动；
5、在车辆前轮和车辆后轮保持零转速的情况下，基于车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，得到坡道识别结果；
6、基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头；
7、其中，内后侧车轮以及外后侧车轮根据车辆的转向信息确定。
8、在本申请的一个实施例中，基于车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，包括：
9、在车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩之和小
10、在车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩之和大于或等于扭矩阈值，且在车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩中存在正扭矩的情况下，确定车辆处于上坡；
11、在车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩之和大于或等于扭矩阈值，且在车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩中存在负扭矩的情况下，确定车辆处于下坡。
12、在本申请的一个实施例中，基于车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，包括：
13、根据车辆前轮的扭矩和车辆后轮的扭矩之和的绝对值，确定坡度值。
14、在本申请的一个实施例中，基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，包括：
15、基于坡道识别结果、踏板开度和车辆车体的物理参数确定约束条件，约束条件下车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑；
16、在车辆满足约束条件的情况下，完成车辆调头；
17、其中，约束条件包括：
18、(f1+f2)*sin(α+β)>fg*sin(β-γ)+(f3+f4)*cos(β)
19、(f1+f2)*cos(α+β)＝(f3+f4)*cos(β)+fg*cos(β-γ)
20、其中，f1、f2分别为两个车辆前轮的所受到的水平力，f3为车辆外后侧车轮所受到的摩擦力，f4为车辆内后侧车轮所受到的摩擦力，fg为车辆重力穿过质心与地面平行的分力，α为f1与f2的和力与车头方向的夹角，β为车头方向与旋转中心以及质心连线的夹角，γ为车辆重力与地面平行分力方向与车头方向的夹角。
21、在本申请的一个实施例中，方法还包括：
22、根据车辆前轮扭矩值和车辆前轮的转速之间的关系，确定车辆前轮是否打滑。
23、在本申请的一个实施例中，方法还包括：
24、在车辆前轮未打滑，且内后侧车轮扭矩增长率大于预设增长阈值的情况下，确定内后侧车轮打滑。
25、在本申请的一个实施例中，在内后侧车轮打滑的情况下，方法还包括：
26、控制车辆前轮转速为零。
27、在本申请的一个实施例中，在内后侧车轮打滑的情况下，方法还包括：
28、控制内后侧车轮转速为零；
29、在第一预设时间段内没有接收到原地调头结束指令的情况下，继续控制所述内后侧车轮转速为零，并继续检测内后侧车轮是否打滑；
30、在第二预设时间段内，所述内后侧车轮没有打滑，且没有接收到原地调头结束指令的情况下，继续完成车辆调头；
31、其中，第二预设时间段大于第一预设时间段。
32、根据加速踏板开度，实时调节车辆前轮转速。
33、在本申请的一个实施例中，基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，包括：
34、根据加速踏板开度，实时调节车辆前轮转速。
35、检测车辆前轮是否打滑，并记录车辆前轮出现打滑时的车辆前轮的扭矩值；
36、根据加速踏板开度，实时调节车辆前轮转速，包括：
37、根据车辆前轮出现打滑时的车辆前轮的扭矩值和加速踏板开度，实时调节车辆前轮转速。
38、本申请的第二方面，提供了一种车辆控制装置，应用于双电机四驱电动车，装置包括：
39、获取模块，用于响应于车辆调头指令，获取车辆前轮转向角度和踏板开度；
40、制动模块，用于基于转向角度对外后侧车轮进行制动；
41、识别模块，在车辆前轮和内后侧车轮保持零转速的情况下，用于基于车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别；
42、第一控制模块，用于基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头；
43、其中，内后侧车轮以及外后侧车轮根据车辆的转向信息确定。
44、本申请的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用存储器中存储的指令，实现上述的车辆控制方法。
45、本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。
46、本申请的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品存储有指令，指令在由计算机执行时，使得计算机实施上述的车辆控制方法。
47、本申请的第六方面，提供一种芯片，包括至少一个处理器和接口；
48、接口，用于为至少一个处理器提供程序指令或者数据；
49、至少一个处理器用于执行程序指令，以实现上述的车辆控制方法。
50、综上，本申请提出一种车辆控制方法、装置、设备及介质，响应于车辆调头指令，获取车辆前轮转向角度和踏板开度，基于转向角度对外后侧车轮进行制动，在车辆前轮和车辆后轮保持零转速的情况下，基于车辆前轮和内后侧车轮的扭矩进行坡道识别，基于坡道识别结果以及踏板开度，在车辆前轮打滑且内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头提高了车辆原地调头的成功率。
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1.一种车辆控制方法，应用于双电机四驱电动车，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，得到坡道识别结果，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，得到坡道识别结果，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述坡道识别结果以及所述踏板开度，在所述车辆前轮打滑且所述内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述内后侧车轮打滑的情况下，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述车辆后轮打滑的情况下，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述坡道识别结果以及
10.一种车辆控制装置，应用于双电机四驱电动车，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，应用于双电机四驱电动车，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，得到坡道识别结果，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆前轮和车辆后轮的扭矩进行坡道识别，得到坡道识别结果，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述坡道识别结果以及所述踏板开度，在所述车辆前轮打滑且所述内后侧车轮不打滑的情况下，完成车辆调头，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤飞，聂大臣，别克江·叶尔加那提，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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