【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种挂轨式机器人。
技术介绍
1、挂轨式机器人(也称悬挂式轨道机器人)是一种能够悬挂在轨道上并沿着轨道移动的机器人，因具有较高的灵活度和空间利用率等特点而被广泛应用于动力机房、大型仓库、工厂车间、在配电站、变电站、公路隧道、商场超市、地下管廊和封闭煤场等场所中，其可在特殊环境下执行特巡和定制性巡检任务，从而代替人工巡检，解决了传统的人工在高温、高湿、有毒和危险等恶劣环境中巡检带来的安全隐患。
2、挂轨式机器人的工作方式大多是通过驱动机构来驱动齿轮组在导轨上转动，从而带动整个装置在轨道上的移动。比如公开号为cn114770465a的专利中公开的挂轨式机器人，该专利中的机器人在实现基本功能的基础上还具有良好的转向稳定性、防抖动效果以及防止爬坡倾斜等效果，但该专利的机器人仍然存在如下缺陷：
3、1、驱动轮需要加载较大的正压力到轨道上增加附着力，实现爬坡的需求，如此就造成驱动轮在任何情况下都是承受较大的正压力，会加速驱动轮的疲劳损坏，增加维护成本；
4、2、爬坡段驱动轮和轨道在运行一段时间之后表面可能会磨损，这会造成驱动轮表面摩擦系数下降，导致机器人后续运行不稳定；
5、3、由于爬坡时需要齿轮具有较强的附着力，因此机器人其容易打滑，这导致机器人爬坡角度较小，运行不稳定且适用场景有限。
6、基于上述缺陷，现有技术对其作出了改进来克服驱动轮的正压力大以及爬坡运行不稳定等问题。比如公开号为cn114407033a的专利中公开的挂轨巡检机器人辅助爬坡机构，
7、虽然现有技术解决了挂轨机器人驱动轮的正压力大以及爬坡运行不稳定等问题，但仍然普遍存在如下缺陷：机器人的驱动机构与机架和底板等大多连接为一体结构，在爬坡或转弯时受到的扭矩较大，容易损伤机器人中的零部件且灵活性较低，实用性较差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种挂轨式机器人，其结构简单，易于实现，灵活性和稳定性好，可减小转弯或爬坡时产生的扭矩，实用性强。
2、实现本专利技术目的所采用的技术方案是：一种挂轨式机器人，包括驱动机构、机器人主体、悬挂机构、第一固定平台和第二固定平台；其中，第一固定平台的侧边与第二固定平台侧边铰接，驱动机构和机器人主体分别固定在第一固定平台和第二固定平台上；第一固定平台和第二固定平台上表面分别设置有两个以上的悬挂机构，且悬挂机构上部与轨道配合，下部与第一固定平台或第二固定平台固定连接；第一固定平台和第二固定平台之间设有铰接杆，第一固定平台和第二固定平台和上分别设有铰接杆配合的第一铰接支座和第二铰接支座；第一铰接支座和第二铰接支座上分别设有第一铰接件和第二铰接件，铰接杆两端分别与第一铰接件和第二铰接件铰接。
3、进一步地，驱动机构包括驱动电机、主动轮、传动轴、从动轮、第一运动轮组和第二运动轮组；其中，驱动电机固定在第一固定平台上，主动轮固定在驱动电机输出轴末端；传动轴固定在第一固定平台上表面，且传动轴的轴线方向与轨道延伸方向相垂直；从动轮套接在传动轴中部，且主动轮与从动轮之间通过传动带相连；第一运动轮组和第二运动轮组分别设置在传动轴两端，且第一运动轮组和第二运动轮组均与轨道配合。
4、进一步地，第一运动轮组和第二运动轮组均包括摆臂、主传动轮、次传动轮、摩擦轮和弹性支撑件；其中，主传动轮固定在传动轴的末端，摆臂设置在主传动轮与次传动轮之间；摆臂一端与传动轴铰接，中部通过弹性支撑件与第一固定平台固定连接，另一端设有贯穿摆臂的轮轴，且轮轴的中轴线与传动轴的中轴线相平行；轮轴两端分别设有次传动轮和摩擦轮，次传动轮与主传动轮之间通过传动带相连，且摩擦轮设置在摆臂内侧。
5、进一步地，摆臂与传动轴铰接一端的末端还设有限位装置。
6、进一步地，位于第一运动轮组和第二运动轮组之间的传动轴中部还套接有链轮，轨道底部设有与链轮相配合的链条。
7、进一步地，悬挂机构包括底座、连接架和滑动轮组；其中，底座固定在第一固定平台上表面，连接架底部与底座转动连接，连接架顶部设置滑动轮组，且滑动轮组与轨道配合。
8、进一步地，第一固定平台下表面还设有连接座，且连接座上固定连接有成像装置。
9、本专利技术的有益效果在于：
10、1、本专利技术将机器人整体分为驱动部分和主体部分，采用分段式设计可使得机器人整体的中心趋近轨道，在机器人转弯或爬坡时灵活度高，可进一步减小爬坡时产生的扭矩。
11、2、本专利技术采用摩擦轮与齿轮配合的方式运动驱动，在轨道水平时依靠摩擦轮驱动，可使摩擦轮正压在轨道上的预压力大幅减小，提高了摩擦轮的使用寿命；在轨道上下坡时采用链轮驱动，从实现整机的大角度爬坡，使得机器人整体运行更稳定。
12、3、本专利技术通过弹性支撑件将悬臂与第一固定平台固定连接，可使自适应将摩擦轮压在轨道的底部，保证驱动力的稳定传递。
13、4、本专利技术中悬挂机构连接架底部与底座转动连接可进一步减小保证机器人在轨道上转弯时产生的扭矩，提高机器人的使用寿命；悬挂机构中的滑动轮组与轨道配合可减少悬臂与轨道之间的摩擦力，便于悬挂臂在轨道上平稳移动。
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1.一种挂轨式机器人，其特征在于，包括驱动机构(1)、机器人主体(2)、悬挂机构(3)、第一固定平台(4)和第二固定平台(5)；其中，第一固定平台(4)的侧边与第二固定平台(5)侧边铰接，驱动机构(1)和机器人主体(2)分别固定在第一固定平台(4)和第二固定平台(5)上；第一固定平台(4)和第二固定平台(5)上表面分别设置有两个以上的悬挂机构(3)，且悬挂机构(3)上部与轨道(6)配合，下部与第一固定平台(4)或第二固定平台(5)固定连接；第一固定平台(4)和第二固定平台(5)之间设有铰接杆(12)，第一固定平台(4)和第二固定平台(5)和上分别设有铰接杆(12)配合的第一铰接支座(13)和第二铰接支座(14)；第一铰接支座(13)和第二铰接支座(14)上分别设有第一铰接件(15)和第二铰接件(16)，铰接杆(12)两端分别与第一铰接件(15)和第二铰接件(16)铰接。
2.根据权利要求1所述的挂轨式机器人，其特征在于，驱动机构(1)包括驱动电机(101)、主动轮(102)、传动轴(103)、从动轮(104)、第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)；其中，驱动
3.根据权利要求2所述的挂轨式机器人，其特征在于，第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)均包括摆臂、主传动轮、次传动轮、摩擦轮和弹性支撑件；其中，主传动轮固定在传动轴(103)的末端，摆臂设置在主传动轮与次传动轮之间；摆臂一端与传动轴(103)铰接，中部通过弹性支撑件与第一固定平台(4)固定连接，另一端设有贯穿摆臂的轮轴，且轮轴的中轴线与传动轴(103)的中轴线相平行；轮轴两端分别设有次传动轮和摩擦轮，次传动轮与主传动轮之间通过传动带相连，且摩擦轮设置在摆臂内侧。
4.根据权利要求3所述的挂轨式机器人，其特征在于，摆臂与传动轴(103)铰接一端的末端还设有限位装置(7)。
5.根据权利要求2、3或4所述的挂轨式机器人，其特征在于，位于第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)之间的传动轴(103)中部还套接有链轮(8)，轨道(6)底部设有与链轮(8)相配合的链条(9)。
6.根据权利要求2、3或4所述的挂轨式机器人，其特征在于，悬挂机构(3)包括底座(301)、连接架(302)和滑动轮组(303)；其中，底座(301)固定在第一固定平台(4)上表面，连接架(302)底部与底座(301)转动连接，连接架(302)顶部设置滑动轮组(303)，且滑动轮组(303)与轨道(6)配合。
7.根据权利要求5所述的挂轨式机器人，其特征在于，悬挂机构(3)包括底座(301)、连接架(302)和滑动轮组(303)；其中，底座(301)固定在第一固定平台(4)上表面，连接架(302)底部与底座(301)转动连接，连接架(302)顶部设置滑动轮组(303)，且滑动轮组(303)与轨道(6)配合。
8.根据权利要求2、3、4或7所述的挂轨式机器人，其特征在于，第一固定平台(4)下表面还设有连接座(10)，且连接座(10)上固定连接有成像装置(11)。
...【技术特征摘要】
1.一种挂轨式机器人，其特征在于，包括驱动机构(1)、机器人主体(2)、悬挂机构(3)、第一固定平台(4)和第二固定平台(5)；其中，第一固定平台(4)的侧边与第二固定平台(5)侧边铰接，驱动机构(1)和机器人主体(2)分别固定在第一固定平台(4)和第二固定平台(5)上；第一固定平台(4)和第二固定平台(5)上表面分别设置有两个以上的悬挂机构(3)，且悬挂机构(3)上部与轨道(6)配合，下部与第一固定平台(4)或第二固定平台(5)固定连接；第一固定平台(4)和第二固定平台(5)之间设有铰接杆(12)，第一固定平台(4)和第二固定平台(5)和上分别设有铰接杆(12)配合的第一铰接支座(13)和第二铰接支座(14)；第一铰接支座(13)和第二铰接支座(14)上分别设有第一铰接件(15)和第二铰接件(16)，铰接杆(12)两端分别与第一铰接件(15)和第二铰接件(16)铰接。
2.根据权利要求1所述的挂轨式机器人，其特征在于，驱动机构(1)包括驱动电机(101)、主动轮(102)、传动轴(103)、从动轮(104)、第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)；其中，驱动电机(101)固定在第一固定平台(4)上，主动轮(102)固定在驱动电机(101)输出轴末端；传动轴(103)固定在第一固定平台(4)上表面，且传动轴(103)的轴线方向与轨道(6)延伸方向相垂直；从动轮(104)套接在传动轴(103)中部，且主动轮(102)与从动轮(104)之间通过传动带相连；第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)分别设置在传动轴(103)两端，且第一运动轮组(105)和第二运动轮组(106)均与轨道(6)配合。
3.根据权利要求2所述的挂轨式机器人，其特征在于，第一运动轮组(105)和第二运动轮组...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，胡小东，禹浪，何荣，刘晓燕，吴小虎，王力，唐国梅，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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