【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理和计算机视觉，特别是涉及一种机器人导航数据更新方法、装置、芯片及终端。
技术介绍
1、同步定位与地图构建技术，用于感知机器人的周围环境，是实现机器人自主导航和后续交互的关键技术之一，极大地扩展了机器人在现实生活中的应用范围。同步定位与地图构建技术需要解决两个核心问题：定位和建图。定位是指机器人需要确定自己在空间中的位置，而建图则是机器人需要构建周围环境的地图。
2、高程图为机器人提供了一种高效的、简单而强大的几何表示。机器人可以利用这些信息在未知环境中导航，或在崎岖地形上进行感知运动控制。但是，高程图的纯几何信息难以提高机器人对当前环境的理解程度与准确性，使得机器人无法应用在复杂的场景中。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术提供一种机器人导航数据更新方法、装置、芯片及终端，可以提高机器人在复杂场景中的环境理解程度与准确性，使其在自主导航和后续交互方面具有同样的决策效率。
2、第一方面，提供一种机器人导航数据更新方法，包括：
3、获取机器人的原始导航数据；所述原始导航数据包括原始图像，以及与所述原始图像具有相同图像内容的点云数据；
4、基于所述点云数据生成高程图；
5、预处理所述原始图像获得处理图像；
6、以高程图中的栅格为载体，将所述处理图像与高程图进行匹配连接，并通过融合算法进行图像融合，获得高程图像；
7、通过所述高程图像更新所述原始导航数据，获得机器人的高程导航数据。<...
【技术保护点】
1.一种机器人导航数据更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，将所述处理图像与高程图进行匹配连接，包括：
3.如权利要求2所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，若第n个栅格为垂直栅格，通过观测夹角调整所述第n个栅格的图像融合，所述观测夹角为物体的中心到观测点的连线与物体可视侧的边界到观测点的连线的夹角。
4.如权利要求3所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，若第n个栅格为垂直栅格，包括至少两个观测夹角，且所述观测夹角的角度大于0。
5.如权利要求4所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，通过观测夹角调整所述第n个栅格的图像融合时，观测夹角作为权值的计算公式为：
6.如权利要求2所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，所述四个像素顶点构成梯形结构。
7.如权利要求1所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，不同原始图像包括不同的多模态信息，预处理所述原始图像获得处理图像之前，包括：
8.一种机器人导航数据更新装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人导航数据更新方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，将所述处理图像与高程图进行匹配连接，包括：
3.如权利要求2所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，若第n个栅格为垂直栅格，通过观测夹角调整所述第n个栅格的图像融合，所述观测夹角为物体的中心到观测点的连线与物体可视侧的边界到观测点的连线的夹角。
4.如权利要求3所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，若第n个栅格为垂直栅格，包括至少两个观测夹角，且所述观测夹角的角度大于0。
5.如权利要求4所述的机器人导航数据更新方法，其特征在于，通过观测夹角调整所述第n个栅格的图像融合时，观测夹角作为权值的计算公式为：
6.如权利要求2所述的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，宋雯，方向明，唐国梅，张建，燕帅成，仲元红，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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