【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外科器械领域，特别是涉及一种可变角度的内窥镜。
技术介绍
1、内窥镜是临床医学诊疗中常用的一种器械，一般包括用于插入人体内部以提供视野照明并采集患者组织和病灶信息。由于人体内部较为复杂，常规的直筒状的内窥镜无法满足人体内不同位置的视野需求。因此现有技术中出现了具有角度调整功能的内窥镜，该内窥镜的镜体包括可弯曲的部分以及转动调节的部分，使得镜头能够转动到不同位置。
2、但是具有角度调整功能的内窥镜的结构较为简单，无法直观的判断内窥镜的弯曲角度，导致镜头的位置不明确。医生在临床操作过程中，会出现因镜头的位置不明确导致内窥镜损伤体内组织的问题，存在一定的医疗安全风险。
技术实现思路
1、为改善现有内窥镜因无法判断内窥镜的弯曲角度，导致镜头的位置不明确，进而出现医疗风险的问题，本专利技术提供了一种可变角度的内窥镜，该内窥镜能够基于的转轮的转动角度获取镜头的位姿信息，以便更精准的使用内窥镜进行病灶搜寻，降低医疗安全风险。
2、本专利技术的实施例提供了一种可变角度的内窥镜，包括：
3、手柄；
4、镜体，其包括与所述手柄连接的杆部、位于所述杆部前端的可弯曲部以及位于所述可弯曲部前端的镜头，所述可弯曲部内设有蛇骨，使得所述可弯曲部能够弯曲成不同的角度；
5、转动调节组件，其包括转轮以及沿所述转轮的径向布置于两侧的两根牵引线缆，两根所述牵引线缆与所述蛇骨连接，以调整所述可弯曲部的弯曲度；
6、角度检测组件，其包括设
7、处理器，与所述角度检测组件和所述转动调节组件电连接，该处理器接收所述角度检测组件获取的转动角度信息，并根据所述转动角度信息计算所述镜头相对所述杆部的位姿，所述位姿包括所述镜头的坐标和方向角。
8、在一些实施例中，所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿包括：
9、根据如下的数学表达确定所述镜头(10)的x轴坐标和y轴坐标(x,y)：
10、
11、
12、其中，n为多项式的项数，aj、bj分别为纵、横坐标中第j项的系数，根据多次标定结果拟合确定，θ为转轮的转动角度。
13、在一些实施例中，所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿还包括：
14、根据如下的数学表达确定所述镜头(10)所处的法线，以将所述法线的角度作为所述镜头(10)的方向角：
15、
16、其中，xi＝g(θi)、ki＝f′(g(θi))、yi＝f(g(θi))。
17、在一些实施例中，所述内窥镜还包括与所述处理器电连接的光学导航组件和磁导航组件；所述光学导航组件包括设于所述手柄上的参考架和反射球，所述电磁导航组件包括设于弯曲部前端的电磁定位传感器；
18、所述处理器基于所述镜头的位姿信息调节所述光学导航组件的原点，使光学导航组件的透视视场角与所述镜头的视场角一致；所述电磁导航系统为所述镜头提供参考坐标。
19、在一些实施例中，所述标识为光栅，所述检测器件为与所述光栅配合使用的传感器。
20、在一些实施例中，所述转轮由电机驱动，所述电机嵌设于所述手柄中。
21、在一些实施例中，所述手柄上设有用以启闭所述电机的按键。
22、采用本专利技术的可变角度的内窥镜，该内窥镜通过转轮控制牵引线缆以调节可弯曲部的弯曲角度，角度检测组件检测转轮的转动角度发送至处理器，处理器通过转动角度的信息计算镜头相对杆部的位姿，以便更精准的使用内窥镜进行病灶搜寻，降低医疗安全风险。
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1.一种可变角度的内窥镜，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿包括：
3.根据权利要求2所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述内窥镜还包括与所述处理器电连接的光学导航组件和磁导航组件；所述光学导航组件包括设于所述手柄(30)上的参考架(70)和反射球(71)，所述电磁导航组件包括设于弯曲部前端的电磁定位传感器(80)；
5.根据权利要求1所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述标识为光栅(50)，所述检测器件为与所述光栅(50)配合使用的传感器。
6.根据权利要求1所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述转轮(40)由电机(60)驱动，所述电机(60)嵌设于所述手柄(30)中。
7.根据权利要求6所述的可变角度的内窥镜：所述手柄(30)上设有用以启闭所述电机(60)的按键
...【技术特征摘要】
1.一种可变角度的内窥镜，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿包括：
3.根据权利要求2所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述处理器根据转动角度信息计算镜头(10)相对于杆部(20)位姿还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的可变角度的内窥镜，其特征在于：所述内窥镜还包括与所述处理器电连接的光学导航组件和磁导航组件；所述光学导航组件包括设于所述手柄(30)...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏桂锋，
申请(专利权)人：重庆博仕康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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