【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车，尤其是涉及一种纯电动汽车车速计算方法及系统。
技术介绍
1、纯电动四驱车主要有双电机四驱、三电机四驱和四电机四驱。硬件解耦的多电机方案，使整车机械结构更加简单；同时，通过四驱控制策略可以实现更加优秀的性能；车辆运行状态估计是四驱控制策略中的关键问题，其中汽车参考车速的计算最为重要；
2、目前车速估算方法主要是直接测量法、最大轮速法、平均轮速法、斜率法、基于卡尔曼滤波的估计方法；直接测量法是利用车载雷达、gps等设备获取车速信息，该方法设备昂贵，且当gps信号弱时车速测量不准确；最大轮速法是用汽车4个车轮的最大轮速值作为车速，平均轮速法是利用汽车4个车轮的平均轮速作为车速，这两种方法在车辆打滑时误差较大；卡尔曼滤波法，是利用车辆数学模型进行递推估算，该方法协方差矩阵难以准确获取，容易导致估算误差较大；斜率法是在车辆打滑时，利用车轮加速度来估算车速，但该方法在车轮抱死、abs激活时无法准确的估算出车速；以上的车速估算方法很难在车辆打滑和抱死等复杂工况下准确的估算出车速。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决现有技术中存在的纯电动汽车车速估算方法难以在车辆打滑和抱死等复杂工况下准确的估算出车速的技术问题。为此，本专利技术提出了一种纯电动汽车车速计算方法及系统。
2、根据本专利技术第一方面实施例的一种纯电动汽车车速计算方法，所述方法包括，
3、获取目标车辆当前行驶状态下的经过滤波处理后的多种行驶参数，以根据所述多种行驶参数计算所述
4、根据所述多种行驶参数和所述车轮加速度判断所述目标车辆预计车轮状态，并根据不同的所述预计车轮状态计算对应的估计速度；
5、根据所述多种行驶参数所述车轮加速度判断所述目标车辆实际车轮状态，并根据不同的所述实际车轮状态计算车轮映射车速；
6、根据所述映射车速计算所述目标车辆的参考车速。
7、根据本专利技术的一种纯电动汽车车速计算方法，首先通过目标车辆车载传感器获取当前行驶状态下的多种行驶参数，并根据所述多种行驶参数通过滤波处理后得到滤波之后的多种行驶参数；通过所述滤波处理后的多种行驶参数计算出所述目标车辆的车轮加速度；在得到所述车轮加速度之后，根据所述车轮加速度和所述滤波处理之后的多种行驶参数结合预设的预计车轮状态判断条件，进行所述目标车辆的预计车轮状态的判断，根据所述预计车轮状态根据不同预计车轮状态对应的计算公式，计算出不同预计车轮状态下对应的估计速度，从而依次得出目标车辆四个车轮在不同预计车轮状态下的估计速度；在得出四个车轮在不同预计车轮状态对应的估计速度后，再次通过所述滤波处理之后的多种行驶参数和所述目标车辆的车轮加速度结合预设的实际车轮状态判断条件，进行所述目标车辆的实际车轮状态判断，通过得到不同的所述目标车辆被测车轮的实际车轮状态和不同预计车轮状态对应的估计速度，计算所述目标车辆被测车轮的映射速度；最后，依次计算出所述目标车辆的四个被测车轮的映射速度，四个车轮的映射速度求取平均值后，得到所述最终的参考速度；所述参考车速为所述纯电动汽车车速计算方法的车速计算结果。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述多种行驶参数包括，纵向加速度、油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和abs激活状态；
9、所述判断所述目标车辆预计车轮状态中的多种行驶参数包括，油门踏板开度、制动踏板开度和4个车轮的实际轮速；
10、所述判断所述目标车辆实际车轮状态中的多种行驶参数包括，油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和abs激活状态；
11、所述多种行驶参数通过车载传感器或其他零部件采集发送到所述目标车辆通信总线以被获取，包括纵向加速度、油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和abs激活状态；其中，可以通过油门踏板开度、制动踏板开度和4个车轮的实际轮速是获取所述目标车辆的预计车轮状态；通过油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和abs激活状态获取所述目标车辆的实际车轮状态。
12、根据本专利技术的一些实施例，所述滤波处理具体为，
13、对所述多种行驶参数均设置一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器的传递函数如下，
14、g(s)＝k*ω/(s+ω)，
15、其中，k表示增益，ω表示截止频率，s表示拉氏变换；
16、所述目标车辆的车轮加速度计算如下，
17、a＝dv/dt，
18、其中，a表示轮速加速度，v表示车轮的实际轮速，t表示加速时间；
19、由于车载传感器或其他零部件采集到的所述纵向加速度、油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速包含大量毛刺和跳变，若不经过滤波处理，直接使用会引起计算误差巨大，从而影响最终的计算结果。
20、根据本专利技术的一些实施例，所述目标车辆预计车轮状态包括预打滑状态、预制动抱死状态和预正常状态；
21、所述判断所述目标车辆预计车轮状态，并根据不同的所述预计车轮状态计算对应的估计速度，具体为，
22、当某一车轮状态为预打滑状态时，计算打滑估计速度；当某一车轮状态为预制动抱死状态时，计算制动抱死估计速度；当某一车轮状态为正常时，计算正常估计速度；
23、具体计算方法如下，
24、预打滑状态下的所述打滑估计速度计算方法公式如下，
25、vpreslip＝vl0+∫av*dt，
26、其中，vpreslip代表打滑估计速度，vl0代表该车轮进入预打滑状态时的车速，作为积分开始车速，av表示车辆的纵向加速度；
27、预制动抱死状态下的所述预制动抱死估计速度计算公式如下，
28、vprelock＝v20+∫av*dt
29、其中，vprelock代表制动抱死估计速度，v20代表该车轮进入预制动抱死状态时的车速，作为积分开始车速，av表示车辆的纵向加速度；
30、预正常状态下的正常估计速度等于实际速度，即
31、vpre＝vl
32、其中，vpre代表正常估计速度，vl代表实际轮速；
33、所述目标车辆预计车轮状态判断方法为，
34、当所述油门踏板开度大于第一开度阈值、某一车轮的车轮加速度大于第一加速阈值时，则认为该车轮进入预打滑状态；当所述某一车轮的车轮加速度小于第二加速阈值，且打滑估计速度和当前实际轮速的差值的绝对值小于第一速度阈值时，则认为该车轮退出预打滑状态，进入预正常状态；
35、当所述踏板开度大于所述第一开度阈值、某一车轮的车轮加速度小于第三加速阈值，则认为该车轮进入预制动抱死状态；当所述某一车轮的车轮加速度大于第四加速阈值，且制动抱死估计速度和当前实际轮速的差值的绝对值小于第一速度阈值时，则认为该车轮退出预制动抱死状态，进入预正常状态。
36、根据本专利技术的一些实施例，所述目标车辆实际车轮状态包括打滑状态、制动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述方法包括，
2.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述多种行驶参数包括，纵向加速度、油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和ABS激活状态；
3.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述滤波处理具体为，
4.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述目标车辆预计车轮状态包括预打滑状态、预制动抱死状态和预正常状态；
5.根据权利要求4所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述目标车辆预计车轮状态判断方法为，
6.根据权利要求5所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述目标车辆实际车轮状态包括打滑状态、制动抱死状态和正常状态；
8.根据权利要求7所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述根据不同的所述实际车轮状态计算车轮映射车速，具体为，
9.根据权利要求1所述的一种纯电动汽
10.引用权利要求1-9任意一项所述方法的一种纯电动汽车车速计算系统，其特征在于，所述系统包括，
...【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述方法包括，
2.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述多种行驶参数包括，纵向加速度、油门踏板开度、制动踏板开度、4个车轮的实际轮速和abs激活状态；
3.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述滤波处理具体为，
4.根据权利要求1所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述目标车辆预计车轮状态包括预打滑状态、预制动抱死状态和预正常状态；
5.根据权利要求4所述的一种纯电动汽车车速计算方法，其特征在于，所述目标车辆预计车轮状态判断方法为，
6.根据权利要求5所述的一种纯电动汽车车...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟平，章修龙，胡松华，游道亮，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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