基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，包括以下步骤：构建变道场景，获取周围车辆信息；建立四轮转向汽车车辆动力学模型；构建四轮转向智能汽车轨迹方程，根据智能车辆的舒适性要求与变道效率构建超车轨迹优化目标函数；建立矩形车辆模型，使用比车辆实际尺寸稍大的矩形代替实际车辆轮廓，模型放大系数可以根据驾驶风格进行动态调整，如保守、谨慎、传统、进取、冒险，以确定超车轨迹优化的碰撞约束条件；确定超车轨迹优化的约束条件；求解最优轨迹；使用MPC控制器对所求得的超车轨迹进行跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法。

技术介绍

1、超车对提高道路安全和运输效率的可靠性、稳健性和驾驶舒适性提出了很高的要求。同时，四轮转向能够有效提高车辆灵活性。前后轮反向旋转能够减小转弯半径，提高低速时伺服系统的敏捷性；前后轮反向旋转能够减少发生打滑事故的概率，提高高速时的稳定性。利用多项式函数进行变道轨迹规划，建立扩展矩形车辆模型，得到车辆避碰条件；以车辆舒适性要求和变道效率作为优化函数的优化变量，采用模型预测控制(mpc)方法对轨迹跟踪进行控制能够有效提高超车行为的安全与便捷。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，以解决上述
技术介绍
中所面临的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，包括以下步骤：

3、s101、构建变道场景，获取周围车辆信息；

4、s201、建立四轮转向汽车车辆动力学模型；

5、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S101通过车联网通信获取周围车辆信息，所获取的车辆信息包括当前车辆与周围车辆的位姿、速度、加速度、换道意图；当前道路场景通过车载环境感知系统及无人驾驶智能汽车高清地图获得。

3.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S201建立的四轮转向汽车车辆动力学模型由下述公式确定：

4.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信...

【技术特征摘要】

1.一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s101通过车联网通信获取周围车辆信息，所获取的车辆信息包括当前车辆与周围车辆的位姿、速度、加速度、换道意图；当前道路场景通过车载环境感知系统及无人驾驶智能汽车高清地图获得。

3.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s201建立的四轮转向汽车车辆动力学模型由下述公式确定：

4.根据权利要求1所述的一种基于车联网通信的四轮转向智能汽车超车轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤s301构建的四轮转向智能汽车轨迹方程通过五次多项式分...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，郑宏宇，宗长富，党利俊，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：