【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种移动装置及蛇形机器人。
技术介绍
1、在大型灾难救援中，雷达生命探测仪和工业内窥镜(俗称蛇形机器人)是主要的生命搜索工具。蛇形机器人具备摄像头和灯光，并且可以通过手柄控制摄像头的方向。蛇形机器人在救援工作中起到了重要的作用，但目前仍存在一些问题：前进需要用手推，前进方向只能手控：现有的蛇形机器人设备需要人工推动才能前进，并且前进的方向只能通过手动控制，缺乏自主前进的能力。拐弯只能碰到障碍物才会拐弯，不能人为控制：蛇形机器人只有在遇到障碍物时才会自动拐弯，无法根据操作者的需求进行人为控制的转弯操作。不能抬头越过障碍物：蛇形机器人的前端摄像头无法抬头，无法越过较高的障碍物进行观察，限制了其在灾难救援中的应用范围。长度受限，探测深度不能超过蛇形机器人本身长度：蛇形机器人的探测深度受限于设备本身的长度，无法达到较远距离的探测需求。
2、因此，有必要针对上述问题进行改进，以对现有的蛇形机器人进行优化。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供了一种移动装置及蛇形机器人，相较于现有的蛇形机器人进行了进一步改进。
2、本技术提出一种移动装置，包括：
3、活动组件，数量为两个，且两个所述活动组件沿所述移动装置的移动方向间隔且平行设置；以及
4、移动组件，分别活动连接于两个所述活动组件；其中，所述移动组件的数量为多组，多组所述移动组件沿圆周方向均匀设置并互相平行，多组所述移动组件用于驱使两个所述活动组件上的多个预设位置朝靠近
5、根据本技术的一个实施例，所述活动组件包括活动件、摆动驱动件和支腿，所述摆动驱动件连接于所述活动件，所述支腿连接于所述摆动驱动件的输出端，且所述摆动驱动件用于驱使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动，所述支腿用于支撑所述活动件。
6、根据本技术的一个实施例，所述摆动驱动件包括摆动电机、摆动螺杆和摆动螺母，所述摆动电机连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺杆与所述摆动螺母螺纹连接，且所述摆动螺杆连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺母连接于所述支腿，所述摆动驱动件用于驱使所述摆动螺杆相对于所述摆动驱动件旋转，以使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动。
7、根据本技术的一个实施例，所述支腿包括支撑部和弯折部，所述支撑部为平板结构，所述弯折部自所述支撑部的边缘朝向所述活动的方向弯折，且所述摆动螺母连接于所述支撑部。
8、根据本技术的一个实施例，其中一个所述活动组件的所述活动件开设有活动孔，另一个所述活动组件的所述活动件开设有与所述活动孔对应设置的连接孔，且所述活动孔和所述连接孔位于所述预设位置处；所述移动组件包括移动驱动件和万向机构，所述万向机构可活动地容置于所述活动孔内并连接于其中一个所述活动组件；所述移动驱动件包括移动电机、移动螺杆和移动螺母，所述移动驱动件连接于另一个所述活动组件，所述移动螺杆连接于所述移动驱动件并自所述连接孔伸出，所述移动螺母连接于所述万向机构并与所述移动螺杆螺纹连接，所述移动驱动件用于驱使所述移动螺杆相对于所述移动螺母旋转。
9、根据本技术的一个实施例，所述连接孔的侧壁上开设有活动槽，所述万向机构包括万向架、万向轴、连接件和中间轴，所述万向轴凸设于所述万向架上，所述万向架可活动地容置于所述活动孔内，所述万向轴与所述活动槽转动配合，所述连接件通过所述中间轴与所述万向架转动连接，且所述万向轴与所述中间轴呈夹角设置。
10、根据本技术的一个实施例，所述移动装置还包括柔性套，所述柔性套套设于所述活动组件和所述移动组件的外侧，且所述柔性套的外层的摩擦系数大于内层的摩擦系数。
11、本技术还提供了一种蛇形机器人，包括多组如上述任意一项所述的移动装置，多组所述移动装置依次连接。
12、根据本技术的一个实施例，所述移动装置伸缩组件，所述伸缩组件分别与两组所述移动装置的所述活动组件连接并用于驱使相邻的两组所述移动装置朝靠近或远离彼此的方向移动。
13、根据本技术的一个实施例，所述伸缩组件包括伸缩电机、伸缩螺杆和伸缩螺母，所述伸缩电机和所述伸缩螺母分别设于所述移动装置的两组所述移动组件的外侧，所述伸缩螺杆连接于所述伸缩电机的输出端并与所述伸缩螺母螺纹连接，所述伸缩电机用于驱使所述伸缩螺杆相对于所述伸缩螺母旋转以驱使相邻两组所述移动装置朝靠近或远离彼此的方向移动。
14、实施本技术实施例，具有如下有益效果：
15、使用本实施例的移动装置时，通过设置多组移动组件活动组件配合，可以通过设于不同预设位置的移动组件驱使两个活动组件靠近或远离彼此来实现移动装置的摆动动作，当移动装置在水平方向上摆动时可以驱使移动装置能够以类蛇形的方式沿移动方向移动和拐弯，当移动装置在竖直方向上摆动时可以实现移动装置朝向上侧或下侧方向的弯折，以实现抬头或低头动作。
16、在本实施例的移动装置中，通过设置多组移动组件与活动组件配合，可以移动装置无需外力驱动即可实现自行走，以便进入狭窄区域或远距离实行救援动作，使用效果好。
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1.一种移动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述活动组件包括活动件、摆动驱动件和支腿，所述摆动驱动件连接于所述活动件，所述支腿连接于所述摆动驱动件的输出端，且所述摆动驱动件用于驱使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动，所述支腿用于支撑所述活动件。
3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述摆动驱动件包括摆动电机、摆动螺杆和摆动螺母，所述摆动电机连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺杆与所述摆动螺母螺纹连接，且所述摆动螺杆连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺母连接于所述支腿，所述摆动驱动件用于驱使所述摆动螺杆相对于所述摆动驱动件旋转，以使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动。
4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述支腿包括支撑部和弯折部，所述支撑部为平板结构，所述弯折部自所述支撑部的边缘朝向所述活动的方向弯折，且所述摆动螺母连接于所述支撑部。
5.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，其中一个所述活动组件的所述活动件开设有活动孔，另一个所述活动组件的所述活动件开设有与所述活
6.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述连接孔的侧壁上开设有活动槽，所述万向机构包括万向架、万向轴、连接件和中间轴，所述万向轴凸设于所述万向架上，所述万向架可活动地容置于所述活动孔内，所述万向轴与所述活动槽转动配合，所述连接件通过所述中间轴与所述万向架转动连接，且所述万向轴与所述中间轴呈夹角设置。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括柔性套，所述柔性套套设于所述活动组件和所述移动组件的外侧，且所述柔性套的外层的摩擦系数大于内层的摩擦系数。
8.一种蛇形机器人，其特征在于，包括多组如权利要求1-7任意一项所述的移动装置，多组所述移动装置依次连接。
9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其特征在于，所述移动装置伸缩组件，所述伸缩组件分别与两组所述移动装置的所述活动组件连接并用于驱使相邻的两组所述移动装置朝靠近或远离彼此的方向移动。
10.根据权利要求9所述的蛇形机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩电机、伸缩螺杆和伸缩螺母，所述伸缩电机和所述伸缩螺母分别设于所述移动装置的两组所述移动组件的外侧，所述伸缩螺杆连接于所述伸缩电机的输出端并与所述伸缩螺母螺纹连接，所述伸缩电机用于驱使所述伸缩螺杆相对于所述伸缩螺母旋转以驱使相邻两组所述移动装置朝靠近或远离彼此的方向移动。
...【技术特征摘要】
1.一种移动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述活动组件包括活动件、摆动驱动件和支腿，所述摆动驱动件连接于所述活动件，所述支腿连接于所述摆动驱动件的输出端，且所述摆动驱动件用于驱使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动，所述支腿用于支撑所述活动件。
3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述摆动驱动件包括摆动电机、摆动螺杆和摆动螺母，所述摆动电机连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺杆与所述摆动螺母螺纹连接，且所述摆动螺杆连接于所述摆动驱动件，所述摆动螺母连接于所述支腿，所述摆动驱动件用于驱使所述摆动螺杆相对于所述摆动驱动件旋转，以使所述支腿朝靠近或远离所述活动件的方向移动。
4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述支腿包括支撑部和弯折部，所述支撑部为平板结构，所述弯折部自所述支撑部的边缘朝向所述活动的方向弯折，且所述摆动螺母连接于所述支撑部。
5.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，其中一个所述活动组件的所述活动件开设有活动孔，另一个所述活动组件的所述活动件开设有与所述活动孔对应设置的连接孔，且所述活动孔和所述连接孔位于所述预设位置处；所述移动组件包括移动驱动件和万向机构，所述万向机构可活动地容置于所述活动孔内并连接于其中一个所述活动组件；所述移动驱动件包括移动电机、移动螺杆和移动螺母，所述移动驱动件连接于另一个所述活动组件，所述移动螺杆连接于所述移动驱动件并自所述连接孔伸出...
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