【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及导管导丝测量装置，具体地，涉及一种用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构。
技术介绍
1、在介入手术机器人推送、撤回导管导丝时，需要对导管导丝上的推进力、撤回力进行检测，这就需要在机器人末端执行器上放置力传感器。但是实践中发现，通用的力传感器往往读不到准确、可靠的数值，这主要是因为机器人夹持导管导丝的力很大，影响到了推进力的测量，这种影响主要体现在两个方面：
2、第一、传感器的量程选取非常困难。导管导丝的推进力往往很小，平时为1n到2n左右，比较大的时候也只有5n到10n，宜采用量程小精度高的力传感器。而导管导丝的夹紧力相对较大，通常都有50n甚至更高，虽然夹紧力的方向垂直于所测的推进力的方向，但是选用量程小的力传感器容易导致传感器的损坏。
3、第二，由于夹紧力远大于推进力，而且每次的夹紧力数值都有所不同，这些会使得测量推力时耦合了较多的、不确定的夹紧力分量，难以简单消除。
4、在实测中，当推力变化时，现有技术中的通用的力传感器测到的数据变化与推力的变化之间的线性度不佳，这些问题导致测量导...
【技术保护点】
1.一种用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，包括左夹头(14)、右夹头(15)、正反螺纹丝杠(6)、左夹紧螺母(7)、右夹紧螺母(8)、金属薄片弹性体(1)、第一应变片(2)、第二应变片(3)、第三应变片(4)以及第四应变片(5)；
2.如权利要求1所述的用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，所述惠斯通电桥的输出电压记为ΔU，第一应变片(2)的阻值为R1、第二应变片(3)的阻值为R2、第三应变片(4)的阻值为R3、第四应变片(5)的阻值为R4，第一应变片(2)的阻值变化量为R1、第二应变片(3)的阻值变化量为R2、第三应变片(4)...
【技术特征摘要】
1.一种用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，包括左夹头(14)、右夹头(15)、正反螺纹丝杠(6)、左夹紧螺母(7)、右夹紧螺母(8)、金属薄片弹性体(1)、第一应变片(2)、第二应变片(3)、第三应变片(4)以及第四应变片(5)；
2.如权利要求1所述的用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，所述惠斯通电桥的输出电压记为δu，第一应变片(2)的阻值为r1、第二应变片(3)的阻值为r2、第三应变片(4)的阻值为r3、第四应变片(5)的阻值为r4，第一应变片(2)的阻值变化量为r1、第二应变片(3)的阻值变化量为r2、第三应变片(4)的阻值变化量为r3、第四应变片(5)的阻值变化量为r4；
3.如权利要求2所述的用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，当左夹头(14)、右夹头(15)夹紧导管导丝(16)，并给了导管导丝(16)推进力或撤回力的时；
4.如权利要求2所述的用于导管导丝推送阻力测量的传感器结构，其特征在于，考虑叠加作用，ε1＝εn-εs+εt、ε2＝-εn-εs+εt、ε3＝εn+εs+εt、ε4＝-εn+εs+εt。
5...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈祺，王乐，虞忠伟，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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