【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于北斗定位数据融合，更具体地，涉及一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法及系统。
技术介绍
1、北斗系统是中国自主研发建设的全球卫星导航系统，旨在提供高精度、高可靠性的定位、导航和时间服务。北斗系统包括一系列卫星和地面设施，通过这些卫星和地面站点，可以向全球用户提供定位和导航服务。
2、北斗定位数据通常包括卫星信号接收机接收到的卫星信息，例如卫星的位置、速度、时间等信息，以及接收机自身的位置、时间等信息。这些数据可以用于定位、导航、地图制作、航行等应用领域。
3、北斗定位数据的精度和可靠性取决于多种因素，包括接收机的性能、周围环境、卫星分布情况等。通常情况下，北斗定位数据可以提供米级到厘米级的定位精度，适用于不同的应用场景，如车辆导航、船舶定位、物流追踪等。
4、但是有些时候单终端的北斗定位数据，精确度不够，需要多个终端进行位置矫正，目前位置矫正的精确度低，达不到精确定位的要求。
技术实现思路
1、为解决以上技术问题，本专利技术提出一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，包括：
2、获取多个鸿蒙终端在多个时间的被测位置点的坐标测量值，所述坐标测量值包括：横坐标测量值、纵坐标测量值、历史平均横坐标测量值、历史平均纵坐标测量值、被测位置点的横坐标真实值和被测位置点的纵坐标真实值；
3、设置位置融合模型，并根据所述坐标测量值，并通过梯度下降法或遗传算法，将所述位置融合模型进行拟合，从而完成所述位置融合模型的训
4、进一步的，位置融合模型f(x，y)包括：
5、
6、其中，n为鸿蒙终端的数量，σi为第i个鸿蒙终端的误差估计，x为被测位置点的横坐标真实值，xi为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的横坐标测量值，y为被测位置点的纵坐标真实值，yi为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的纵坐标测量值，ωi为第i个鸿蒙终端的可靠性权重，φi为第i个鸿蒙终端的环境影响因子，γi为第i个鸿蒙终端的时间影响因子。
7、进一步的，所述第i个鸿蒙终端的误差估计σi包括：
8、
9、其中，xij为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的第j个横坐标测量值，为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的历史平均横坐标测量值，yij为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的第j个纵坐标测量值，为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的历史平均纵坐标测量值，α为历史测量准确度权重，ei为第i个鸿蒙终端的被测位置点的历史测量准确度。
10、进一步的，第i个鸿蒙终端的环境影响因子φi包括：
11、
12、其中，α′为环境因子的变化速度调整参数，β1为当前温度权重，ti为第i个鸿蒙终端的被测位置点的当前温度，β2为能见度权重，w′i为第i个鸿蒙终端的被测位置点的能见度，β3为地形复杂度权重，terrain(xi，yi)为第i个鸿蒙终端的被测位置点的地形复杂度，通过被测位置点的高程数据进行表征。
13、进一步的，所述第i个鸿蒙终端的可靠性权重ωi包括：
14、
15、其中，α″为第一权重调整因子，β″为第二权重调整因子，si为第i个鸿蒙终端的被测位置点的信号强度，ui为第i个鸿蒙终端的被测位置点的电池电量，当电池电量低于阈值时，鸿蒙终端会降低测量精度，γ″为第三权重调整因子，ei为第i个鸿蒙终端的被测位置点的历史测量准确度，δ为第四权重调整因子。
16、进一步的，所述第i个鸿蒙终端的时间影响因子γi包括：
17、
18、其中，β″′为第五权重调整因子，t为当前时间，ti为第i个鸿蒙终端的被测位置点的测量数据的时间戳，δ′i为第i个鸿蒙终端的历史性能变化趋势，如果第i个鸿蒙终端在历史上的定位精度持续下降，则δ′i取一个负值，否则，δ′i取一个正值。
19、本专利技术还提出一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合系统，包括：
20、获取坐标模块，用于获取多个鸿蒙终端在多个时间的被测位置点的坐标测量值，所述坐标测量值包括：横坐标测量值、纵坐标测量值、历史平均横坐标测量值、历史平均纵坐标测量值、被测位置点的横坐标真实值和被测位置点的纵坐标真实值；
21、融合模块，用于设置位置融合模型，并根据所述坐标测量值，并通过梯度下降法或遗传算法，将所述位置融合模型进行拟合，从而完成所述位置融合模型的训练，通过训练后的所述位置融合模型对新获取的坐标测量值进行北斗定位数据融合，使融合后的北斗定位数据中横纵坐标与被测位置点的横坐标真实值和纵坐标真实值最接近。
22、进一步的，位置融合模型f(x，y)包括：
23、
24、其中，n为鸿蒙终端的数量，σi为第i个鸿蒙终端的误差估计，x为被测位置点的横坐标真实值，xi为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的横坐标测量值，y为被测位置点的纵坐标真实值，yi为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的纵坐标测量值，ωi为第i个鸿蒙终端的可靠性权重，φi为第i个鸿蒙终端的环境影响因子，γi为第i个鸿蒙终端的时间影响因子。
25、进一步的，所述第i个鸿蒙终端的误差估计σi包括：
26、
27、其中，xij为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的第j个横坐标测量值，为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的历史平均横坐标测量值，yij为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的第j个纵坐标测量值，为第i个鸿蒙终端提供的被测位置点的历史平均纵坐标测量值，α为历史测量准确度权重，ei为第i个鸿蒙终端的被测位置点的历史测量准确度。
28、进一步的，第i个鸿蒙终端的环境影响因子φi包括：
29、
30、其中，α′为环境因子的变化速度调整参数，β1为当前温度权重，ti为第i个鸿蒙终端的被测位置点的当前温度，β2为能见度权重，w′i为第i个鸿蒙终端的被测位置点的能见度，β3为地形复杂度权重，terrain(xi，yi)为第i个鸿蒙终端的被测位置点的地形复杂度，通过被测位置点的高程数据进行表征。
31、进一步的，所述第i个鸿蒙终端的时间影响因子γi包括：
32、
33、其中，β″′为第五权重调整因子，t为当前时间，ti为第i个鸿蒙终端的被测位置点的测量数据的时间戳，δ′i为第i个鸿蒙终端的历史性能变化趋势，如果第i个鸿蒙终端在历史上的定位精度持续下降，则δ′i取一个负值，否则，δ′i取一个正值。
34、通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：
35、本专利技术获取多个鸿蒙终端在多个时间的被测位置点的坐标测量值，所述坐标测量值包括：横坐标测量值、纵坐标测量值、历史平均横坐标测量值、历史平均纵坐标测量值、被测位置点的横坐标真实值和被本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的误差估计σi包括：
3.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，第i个鸿蒙终端的环境影响因子φi包括：
4.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的可靠性权重ωi包括：
5.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的时间影响因子γi包括：
6.一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合系统，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的误差估计σi包括：
8.如权利要求6所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合系统，其特征在于，第i个鸿蒙终端的环境影响因子φi包括：
9.如权利要求6所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗
10.如权利要求6所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合系统，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的时间影响因子γi包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的误差估计σi包括：
3.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，第i个鸿蒙终端的环境影响因子φi包括：
4.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的可靠性权重ωi包括：
5.如权利要求1所述的一种基于鸿蒙操作系统的北斗定位数据融合方法，其特征在于，所述第i个鸿蒙终端的时间影响因子γi包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：安小刚，李林，张钊，于嘉恒，
申请(专利权)人：交通运输部水运科学研究所，
类型：发明
国别省市：
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