【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏组件安装设备，具体涉及一种立桩步履式行走装置及方法。
技术介绍
1、随着我国光伏时代来临，光伏产业进入新的发展阶段，将面临着更高的要求和挑战。受益于光伏产业链成本的持续下降，我国光伏度电成本与火电度电成本价差持续收窄，国内光伏发电政策的延续性较好，预测未来10年累积光伏装机将是现在的4-5倍，未来30年将是现在的10-12倍，有巨大的发展潜力。可见光伏电站容量规模越来越大，基地化建设模式、更大的水面及超过人力搬运舒适区和劳动力强度规范的大型光伏板、劳动力资源的老龄化趋势等因素，深化了渔光一体全面机械化、自动化需求的迫切性。
2、就光伏组件的安装来说，目前的安装方式均为人工安装，在一些中大型的分布式光伏发电系统以及集中式光伏发电系统条件下仍采用人工安装，那安装的效率必然低下，且会耗费大量的时间和成本，同时长时间在露天环境下工作对工人的要求也会相应提高。
3、因此，大面积光伏组件的安装采用智能化安装设备对光伏组件进行安装，已经成为迫切需要，若是采用智能化安装设备对光伏组件进行安装，不但可以大幅度提高安装效率也能够有效降低安装成本；将需要在露天环境中进行的繁琐任务自动化，不但安装的准确度得到提高而且人力资源也能够得到释放。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种立桩步履式行走装置及方法，用于光伏组件自动化安装过程中安装设备的移动，当一行光伏组件安装完毕后，通过该立桩步履式行走装置将安装设备移动至下一行。
2、本专利技术通过下述
3、一种立桩步履式行走装置，包括导梁、机架、行走动力机构、导梁支腿和机架支腿；
4、所述导梁支腿与导梁连接，所述导梁支腿在竖直方向能够伸缩；当导梁支腿伸长时，所述导梁支腿的底部放置在立桩上；导梁支腿用于支撑导梁；当导梁支腿缩短时，导梁支腿的底部抬升离开立桩；
5、所述机架支腿与机架连接，所述机架支腿在竖直方向能够伸缩；当机架支腿伸长时，所述机架支腿的底部放置在立桩上；机架支腿用于支撑导梁；当机架支腿缩短时，机架支腿的底部抬升离开立桩；
6、所述机架滑动设置在导梁上，用于安装光伏组件安装设备；
7、行走动力机构用于驱动机架和导梁分别移动。
8、本专利技术所述立桩步履式行走装置的行走需要依次移动行走机架、导梁；而机架支腿和导梁支腿分别用于支撑机架、导梁，不仅能够支撑机架、导梁，且需要不影响机架、导梁的移动。实际使用时，机架支腿和导梁支腿是放置在立桩上，在不同立桩上移动实现机架、导梁的移动，而立桩上焊有耳板，拉杆等附件，因此，需要移动机架、导梁时，需要抬升机架支腿和导梁支腿使之不受耳板，拉杆等附件的影响，实现机架、导梁顺利移动。
9、本专利技术所述立桩步履式行走装置中的机架支腿和导梁支腿均具有在竖直方向伸缩的功能，不仅能够支撑机架、导梁，且不会影响机架、导梁的移动，当一行光伏组件安装完毕后，能够通过该立桩步履式行走装置将安装设备移动至下一行，就本专利技术能用于光伏组件自动化安装过程中安装设备的移动。
10、进一步地，导梁包括两个呈平行设置的支撑部，两个支撑部之间通过连接件连接，每个支撑部均对应至少设置有两个导梁支腿；所述机架包括两个呈平行设置的安装部，两个安装部一一对应设置在支撑部上，每个安装部均对应至少设置有两个机架支腿，相邻的机架支腿和导梁支腿共用一个立桩。
11、进一步地，行走动力机构安装在导梁上，所述包括驱动组件、传动组件和连接组件，所述驱动组件用于提供动力，所述传动组件用于实现连接组件移动，所述连接组件与机架连接。
12、进一步地，行走动力机构包括驱动电机、齿轮副、滑动槽、链条和滑动支撑件；
13、所述滑动槽安装在导梁上，且沿导梁长度方向布置；
14、所述滑动支撑件滑动设置在滑动槽上，所述滑动支撑件与机架连接；
15、所述驱动电机和齿轮副安装在滑动支撑件上；
16、所述链条置于滑动槽中且其两端分别固定在导梁的两端，所述链条呈“几”字形缠绕在齿轮副上，当驱动电机驱动齿轮副转动时，能够带动滑动支撑件在滑动槽内移动，进而带动机架在导梁上移动。
17、进一步地，导梁支腿包括第一接触底板、第一水平调节机构、液压缸、第二水平调节机构和导梁连接板；
18、所述第一接触底板用于放置在立桩上；
19、所述第一水平调节机构设置在第一接触底板上端面，用于调节液压缸的x向位移；
20、所述液压缸的伸缩端端部滑动设置在第一接触底板上端面，且所述液压缸的伸缩方向为竖直方向，所述液压缸上设置有液压油进口；液压缸的固定端滑动设置在导梁连接板下端面；
21、所述第二水平调节机构设置在导梁连接板下端面，用于调节液压缸的y向位移；
22、所述导梁连接板的上端面用于与导梁连接，所述导梁连接板上设置有用于穿过液压缸的第三通孔，所述第三通孔的内径大于液压缸固定端的外径。
23、本专利技术所述x向和y向分别指导梁的长度方向和宽度方向或x向和y分别指导梁的宽度方向和长度方向，其中，导梁的长度方向即为步履式行走装置的移动方向。
24、本专利技术所述第一水平调节机构用于调节液压缸的x向位移，即能用于调节导梁支腿的x向位移，以适应同一排中相邻两个立桩之间的立桩间距误差；所述第二水平调节机构用于调节液压缸的y向位移，即能用于调节导梁支腿的y向位移，以适应同一行两个立桩之间的立桩间距误差；所述液压缸能实现第一接触底板竖向位移的调节。
25、因此，本专利技术所述导梁支腿能够根据桩间距、水平度、高度上等误差对导梁支腿的位置进行微调，以保证导梁支腿能准确稳定地落在立桩上。
26、进一步地，液压缸的伸缩端端部通过球铰连接有液压缸底座，所述液压缸底座与第一水平调节机构连接。
27、进一步地，第一接触底板上连接有第一限位趾；
28、所述第一限位趾具有第一连接部和第一限位部；所述第一连接部用于与第一接触底板连接，所述第一限位部设置有两个，两个第一限位部置于立桩的两侧。第一限位趾的作用为限制导梁支腿与立桩的相对位移，使导梁支腿站立在立桩上更稳固。
29、进一步地，机架支腿包括第二接触底板、机架连接件、竖直伸缩件、第一水平伸缩件和第二水平伸缩件；
30、所述第二接触底板用于放置在立桩上；
31、所述第一水平伸缩件设置在第二接触底板上端面，用于调节竖直伸缩件的x向位移；
32、所述竖直伸缩件的下端滑动设置在第二接触底板上端面，用于调节第二接触底板的竖直位移；竖直伸缩件的外壁设置有滑动块，所述滑动块滑动设置在机架连接件的底部；
33、所述第二水平伸缩件设置在机架连接件的底部，用于调节竖直伸缩件的y向位移；
34、所述机架连接件包括底板和顶板，所述底板和顶板之间通过立板连接，所述顶板用于与机架连接，且所述底板和顶板之间能穿过导梁；所述底板和顶板分别设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种立桩步履式行走装置，其特征在于，包括导梁(1)、机架(2)、行走动力机构(3)、导梁支腿(4)和机架支腿(5)；
2.根据权利要求1所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述导梁(1)包括两个呈平行设置的支撑部(11)，两个支撑部(11)之间通过连接件(12)连接，每个支撑部(11)均对应至少设置有两个导梁支腿(4)；所述机架(2)包括两个呈平行设置的安装部，两个安装部一一对应设置在支撑部(11)上，每个安装部均对应至少设置有两个机架支腿(5)，相邻的机架支腿(5)和导梁支腿(4)共用一个立桩(6)。
3.根据权利要求1所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述行走动力机构(3)安装在导梁(1)上，所述包括驱动组件、传动组件和连接组件，所述驱动组件用于提供动力，所述传动组件用于实现连接组件移动，所述连接组件与机架(2)连接。
4.根据权利要求3所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述行走动力机构(3)包括驱动电机(31)、齿轮副(32)、滑动槽(33)、链条(34)和滑动支撑件(35)；
5.根据权利要求1所述
6.根据权利要求5所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述液压缸(49)的伸缩端端部通过球铰(46)连接有液压缸底座(44)，所述液压缸底座(44)与第一水平调节机构(45)连接。
7.根据权利要求5所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述第一接触底板(41)上连接有第一限位趾(42)；
8.根据权利要求1所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述机架支腿(5)包括第二接触底板(51)、机架连接件(55)、竖直伸缩件(56)、第一水平伸缩件(57)和第二水平伸缩件(58)；
9.根据权利要求8所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述第二接触底板(51)上连接有第二限位趾(52)；
10.基于权利要求1-9任一项所述的立桩步履式行走装置的行走方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种立桩步履式行走装置，其特征在于，包括导梁(1)、机架(2)、行走动力机构(3)、导梁支腿(4)和机架支腿(5)；
2.根据权利要求1所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述导梁(1)包括两个呈平行设置的支撑部(11)，两个支撑部(11)之间通过连接件(12)连接，每个支撑部(11)均对应至少设置有两个导梁支腿(4)；所述机架(2)包括两个呈平行设置的安装部，两个安装部一一对应设置在支撑部(11)上，每个安装部均对应至少设置有两个机架支腿(5)，相邻的机架支腿(5)和导梁支腿(4)共用一个立桩(6)。
3.根据权利要求1所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述行走动力机构(3)安装在导梁(1)上，所述包括驱动组件、传动组件和连接组件，所述驱动组件用于提供动力，所述传动组件用于实现连接组件移动，所述连接组件与机架(2)连接。
4.根据权利要求3所述的一种立桩步履式行走装置，其特征在于，所述行走动力机构(3)包括驱动电机(31)、齿轮副(32)、滑动槽(33)、链条(34)和滑动支撑件(35)；
...【专利技术属性】
技术研发人员：黄松和，王海波，吴小平，李博，翁晓军，杨青波，
申请(专利权)人：通威新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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