【技术实现步骤摘要】
本文涉及但不限于导航，尤指一种基于imu的运动方向识别方法、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，人们对空间信息的需求也在日益增大，汽车、农机、割草机和机器人等都需要导航定位服务，全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)、惯性测量单元(inertial measurement unit,imu)、摄像机、雷达等都是常用的导航定位传感器。由于惯性导航系统(inertial navigation system,ins)具有隐蔽性强、抗干扰能力强、数据更新率高和可以提供丰富的位姿信息等优点，所以imu是汽车、农机、割草机和机器人等载体上必不可少的导航定位传感器。在使用ins进行惯性导航前，需要先对其进行动态初始化，初始化信息的准确度直接影响ins定位精准度。
2、因此，探索更优方案以不断提升ins动态初始化准确度是提高ins系统性能的重要方面。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于imu的运动方向识别方法、设备和存储介质。本申请利用imu传感器，通过ins机械编排原理递推载体的位置、速度和姿态信息，以判断载体的运动方向，为有效提升ins动态初始化准确度奠定了基础。
2、本申请提供了一种基于惯性测量单元imu的运动方向识别方法，包括：
3、在检测到承载有所述imu的载体处于静止状态的情况下，初始化惯性导航系统ins的位置、速度和姿态pva信息；
4、根据机械编排原理，
5、在更新后的pva信息满足运动方向判定条件时，确定所述载体的运动方向。
6、本申请还提供了一种电子设备，包括：
7、一个或多个处理器；
8、存储装置，用于存储一个或多个程序，
9、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请任一实施例所述的运动方向识别方法。
10、本申请还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如本申请任一实施例所述的运动方向识别方法。
11、与相关技术相比，本申请方案无需新增硬件，方案应用环境无特殊要求，算法简单通用性强，基于识别出的运行方向进一步完成ins初始化，能够显著提升ins定位精度。
12、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于惯性测量单元IMU的运动方向识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动方向识别方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的运动方向识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的运动方向识别方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的运动方向识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5任一项所述的运动方向识别方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的运动方向识别方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的运动方向识别方法，其特征在于，
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如权利要求1-8任一项所述的运动方向识别方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于惯性测量单元imu的运动方向识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的运动方向识别方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的运动方向识别方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的运动方向识别方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的运动方向识别方法，其特征在于，
6.根据权利要求1-5任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王献中，杨哲华，李鑫，勾朝君，刘志龙，
申请(专利权)人：和芯星通科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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