【技术实现步骤摘要】
本申请涉及但不限于卫星导航技术，其中涉及一种定位信息处理方法、计算机存储介质及终端。
技术介绍
1、对单频点的全球导航卫星系统(gnss)接收机，无须考虑接收机器件群波延时和信道间群波延时差异。接收机器件群波延时差异，对所有卫星的影响是相同的，作为公共项被吸收进大系统钟差，对gnss接收机的定位没有影响；接收机器件的信道间的群波延时差异小得可以忽略不计。
2、然而，对于多频点的gnss接收机，接收机器件的上述信道间的群波延时差异必须考虑。频点间的延时不同，导致接收机器件的信道间的群波延时差异无法被当作公共项吸收进大系统钟差，若未准确即时的评估频间延时(频点间的延时)会导致定位异常。对于来自不同生产商的接收机一般有着各自不同的频间延时特征，且延时量并不是恒定不变的，频间延时的差异有可能随着接收机个体、时间和温度等条件的变化而变化。因此，对于多频点的gnss接收机，如何将频间延时的延时量即时的估计准确，充分发挥多频点接收机频点间优势互补特点，提高定位可靠性非常关键。
3、目前，相关技术中的接收机采用的方法为：对于各系统各频点的钟差均建立状态方程进行解算，该方法的缺点是增加了未知数个数，降低了有效观测量数量，在观测量数量欠缺的复杂恶劣环境下可能造成无法定位。另有部分接收机采用的方法为：对频点间共同的多颗卫星伪距测量值做差，将计算的平均差值作为估算的频间延时，该方法的缺点是要求至少3颗共同卫星，在信号频繁遮挡的环境下可能存在共同卫星不足导致估算失败，另外可能存在卫星观测量质量欠佳，导致共同卫星的频间延时缺乏一致性
技术实现思路
1、以下是对本申请详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
2、本公开实施例提供一种定位信息处理方法、计算机存储介质及终端，能够有效评估频点间的延时，提高定位可靠性。
3、本公开实施例提供了一种定位信息处理方法，包括：
4、根据第一频点的接收机钟差、第二频点的伪距观测方程、频点时差均值，采用预设的加权算法求解得到第二频点的接收机钟差和加权算法的残差；其中，所述频点时差均值由卫星导航系统中两颗以上卫星中每一颗卫星的第一频点和第二频点的频点时差确定；
5、根据所述第一频点的接收机钟差和所述第二频点的接收机钟差，得到第一频点和第二频点的频点时差最终值；
6、根据所述频点时差均值、所述加权算法的残差和所述频点时差最终值，确定是否对任意待解算频点进行频点时差补偿，以获得待解算的第一频点的伪距测量值。
7、另一方面，本公开实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述定位信息处理方法。
8、再一方面，本公开实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
9、处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
10、所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述定位信息处理方法。
11、本公开实施例通过增加先验频点时差均值作为辅助约束，实现了多个解算历元间的解算结果的滤波，使解算结果更为平滑；采用加权算法加入了对解算卫星的权重考虑，消除了不可靠卫星引入的解算误差，提高了相对可靠卫星的解算权重，提高了估算精度；将频点时差均值纳入是否对任意待解算频点进行频点时差补偿的判断，提高了对频点时差进行补偿处理的准确性。
12、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种定位信息处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述加权算法中卫星信号质量越高，卫星的观测量权重越大。
3.根据权利要求1所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述根据所述频点时差均值、所述加权算法的残差和所述频点时差最终值，确定是否对任意待解算频点进行频点时差补偿，包括：
4.根据权利要求3所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述预设的加权算法包括加权最小二乘法LSQ，所述根据第一频点的接收机钟差、第二频点的伪距观测方程、频点时差均值，采用预设的加权算法求解得到第二频点的接收机钟差和加权算法的残差，包括：
5.根据权利要求4所述的定位信息处理方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述根据建立的所述求解方程，对LSQ的表达式进行迭代运算，包括：
7.根据权利要求3至6任一项所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述根据确定的所述频间时差的方差，判定对任意待解算的频点，是否通过频点时差最终值进行频点时差的补偿，包括以下至少之一：
8.根据权利要求1至6任一项所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述定位信息处理方法还包括：
9.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的定位信息处理方法。
10.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种定位信息处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述加权算法中卫星信号质量越高，卫星的观测量权重越大。
3.根据权利要求1所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述根据所述频点时差均值、所述加权算法的残差和所述频点时差最终值，确定是否对任意待解算频点进行频点时差补偿，包括：
4.根据权利要求3所述的定位信息处理方法，其特征在于，所述预设的加权算法包括加权最小二乘法lsq，所述根据第一频点的接收机钟差、第二频点的伪距观测方程、频点时差均值，采用预设的加权算法求解得到第二频点的接收机钟差和加权算法的残差，包括：
5.根据权利要求4所述的定位信息处理方法，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：史静静，王从瑾，王博，郑志全，赵集烨，
申请(专利权)人：和芯星通科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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