【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种夹持装置，尤其涉及一种卡爪装置。
技术介绍
1、数控车床在数控加工单元中使用较为广泛，其有着精度高、自动化程度高等特点，因此让其作为智能制造系统中的重要加工单元，负责对工件的加工。
2、其中，机器人的末端执行器根据工作原理的不同可以分为两种，一种是机械夹持式抓手，一种是吸附式抓手。由于需要对工件进行夹取，出于安全和效率的考虑，选择使用机械类的夹持抓手。夹持抓手需要将工件从立体库运到数控车床，再在车床加工的时候将下一块工件运到车床外。
3、但是现有的上料卡爪，一般是使用两个呈对称安装的夹爪将零件进行夹取，这将导致在夹取的过程中由于零件只承受两侧的力，而卡爪在移动的过程中会出现晃动以及倾斜，此时被夹取的零件会出现脱落的风险。若是掉落时磕碰严重，则会导致零件出现变形，从而导致零件无法进行加工，造成经济损失。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于轴类零件的机器人卡爪装置，其能够在对零件进行夹取时将零件的上表面进行抵紧，从而进行三方面的固定，极大的增加了夹取的稳定性，有效的避免了卡爪在移动时所产生晃动而导致零件的脱落，从而避免了经济损失。
2、为了实现上述目的，本专利技术提出了一种用于轴类零件的机器人卡爪装置，其包括：
3、外壳；
4、卡爪组件，其设于所述外壳上，所述卡爪组件至少包括两个能够相对运动的卡爪；
5、柔性压紧组件，其设于所述外壳上，所述柔性压紧组件包括：下压驱动元件；移动板组件
6、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述抵靠板内设有若干个腔体，各活动柱对应设于各腔体内，所述腔体与活动柱之间设有第一弹簧。
7、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述移动板组件还包括：
8、移动板，其与所述下压驱动元件连接；
9、伸缩杆，其首端与所述移动板连接，其尾端与所述抵靠板连接；
10、第二弹簧，其套设于所述伸缩杆外围，并设于所述移动板和抵靠板之间。
11、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述下压驱动元件包括第一液压缸。
12、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述柔性压紧组件还包括：
13、驱动电机；
14、螺杆，其与所述驱动电机的输出轴连接；
15、螺杆滑块，其套设于所述螺杆上，并与所述螺杆螺纹连接；所述移动板组件与所述螺杆滑块连接；
16、其中，所述驱动电机驱动螺杆转动，以带动螺杆滑块在螺杆的轴向方向上运动。
17、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述柔性压紧组件还包括：与螺杆平行设置的导向杆，其穿过所述螺杆滑块而固定设于所述外壳上。
18、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述螺杆的端部设有限位元件。
19、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述卡爪组件还包括：
20、卡爪驱动元件；
21、连杆，其首端与所述卡爪驱动元件铰接；
22、驱动杆，其与所述连杆的尾端连接，所述卡爪与所述驱动杆连接；
23、其中，所述卡爪驱动元件带动连杆动作，以带动驱动杆绕着其自身轴心转动，进而带动卡爪动作。
24、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述卡爪驱动元件包括第二液压缸。
25、进一步地，在本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置中，所述卡爪组件还包括安装板，其固定设于所述外壳上，所述驱动杆可转动地穿过安装板上的孔。
26、本专利技术所述的用于轴类零件的机器人卡爪装置能够在对零件进行夹取时将零件的上表面进行抵紧，从而进行三方面的固定，极大的增加了夹取的稳定性，有效的避免了卡爪在移动时所产生晃动而导致零件的脱落，从而避免了经济损失。
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1.一种用于轴类零件的机器人卡爪装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述抵靠板内设有若干个腔体，各活动柱对应设于各腔体内，所述腔体与活动柱之间设有第一弹簧。
3.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述移动板组件还包括：
4.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述下压驱动元件包括第一液压缸。
5.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述柔性压紧组件还包括：
6.如权利要求5所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述柔性压紧组件还包括：与螺杆平行设置的导向杆，其穿过所述螺杆滑块而固定设于所述外壳上。
7.如权利要求5所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述螺杆的端部设有限位元件。
8.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述卡爪组件还包括：
9.如权利要求8所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述卡爪驱动元件包括第二液压缸。
10.如权利要求8所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述卡爪组件还包括安装板，
...【技术特征摘要】
1.一种用于轴类零件的机器人卡爪装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述抵靠板内设有若干个腔体，各活动柱对应设于各腔体内，所述腔体与活动柱之间设有第一弹簧。
3.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述移动板组件还包括：
4.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述下压驱动元件包括第一液压缸。
5.如权利要求1所述的机器人卡爪装置，其特征在于，所述柔性压紧组件还包括：
6.如权利要求5所述的机器人卡爪装...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡伟杰，王康辉，陈敏俊，李云辉，薛飞，童瑶，阮骏，谢丰泽，
申请(专利权)人：上汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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