【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于输水隧洞检测，尤其是涉及一种用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统。
技术介绍
1、城市生活和工农业生产对稳定、可靠的供水系统有着迫切需求。输水隧道作为跨区域长距离调水的关键手段，在长期运行过程中易受地质条件变化和沉降等因素影响，产生裂缝、裂纹和坍塌等问题。这些问题若不及时发现和处理，会严重影响隧道的安全运营。
2、目前，输水隧道的检测主要依赖于断水排空检查和传统水下机器人。断水排空检查耗费巨大，且会暂停供水，影响城市正常运转。而传统的水下机器人在长距离和复杂环境下的操作受到其脐带缆的限制，尤其是在输水隧道这样的狭窄和多变环境中。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，至少部分的解决现有技术中存在的缆线缠绕或过度拉伸的问题。
2、本公开实施例提供了一种用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，包括：主控装置和收放装置，所述主控装置和收放装置电连接，
3、所述收放装置设置张力测量装置和速度测量装置，所述收放装置收放光纤时，所述张力测量装置和速度测量装置对光纤的张力和速度进行测量，并将测量信号传输至主控装置；
4、所述主控装置基于接收的测量信号控制收放装置。
5、可选的，所述张力测量装置，包括张力测试轮；所述速度测量装置包括测速轮。
6、可选的，所述收放装置包括收放线机构、盘绕筒、排线丝杆、防松装置和排
7、所述收放线机构与盘绕筒连接，所述盘绕筒在收放线机构的带动下转动，所述张力测试轮、测速轮和防松装置设置在排线丝杆上；在收放线时，设置在盘绕筒的光纤依次通过测速轮、张力测试轮和防松装置；所述排线机构与排线丝杆连接。
8、可选的，所述排线丝杆两侧设置行程开关，所述行程开关与主控装置电连接。
9、可选的，所述收放线机构与盘绕筒同轴连接。
10、可选的，所述收放线机构包括收放电机驱动装置、收放电机和减速器，所述收放电机驱动装置和减速器均与收放电机连接。
11、可选的，所述排线机构包括排线减速器、排线电机和排线驱动器，所述排线驱动器和排线减速器均与排线电机连接。
12、可选的，所述排线机构还包括密封壳体，所述排线减速器、排线电机和排线驱动器均设置在密封壳体内。
13、可选的，还包括安装基座，所述收放线机构安装在安装基座上，盘绕筒两端通过轴承安装在安装基座上，排线机构安装在安装基座前下部。
14、可选的，所述盘绕筒联两端通过陶瓷深沟球轴承安装在安装基座上，所述盘绕筒的一端与收放线机构连接，所述盘绕筒的另一端设置光纤滑环。
15、本专利技术提供的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，通过设置张力测量装置和速度测量装置，从而在光纤收放时，可以对光纤的张力和速度进行实时监测，主控装置根据监测结果调制光纤收放速度，从而达到避免缆线缠绕或过度拉伸的目的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，包括：主控装置和收放装置，所述主控装置和收放装置电连接，
2.根据权利要求1所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述张力测量装置，包括张力测试轮；所述速度测量装置包括测速轮。
3.根据权利要求2所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放装置包括收放线机构、盘绕筒、排线丝杆、防松装置和排线机构；
4.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述排线丝杆两侧设置行程开关，所述行程开关与主控装置电连接。
5.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放线机构与盘绕筒同轴连接。
6.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放线机构包括收放电机驱动装置、收放电机和减速器，所述收放电机驱动装置和减速器均与收放电机连接。
7.根据权利要求3所述
8.根据权利要求7所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述排线机构还包括密封壳体，所述排线减速器、排线电机和排线驱动器均设置在密封壳体内。
9.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，还包括安装基座，所述收放线机构安装在安装基座上，盘绕筒两端通过轴承安装在安装基座上，排线机构安装在安装基座前下部。
10.根据权利要求9所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述盘绕筒联两端通过陶瓷深沟球轴承安装在安装基座上，所述盘绕筒的一端与收放线机构连接，所述盘绕筒的另一端设置光纤滑环。
...【技术特征摘要】
1.一种用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，包括：主控装置和收放装置，所述主控装置和收放装置电连接，
2.根据权利要求1所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述张力测量装置，包括张力测试轮；所述速度测量装置包括测速轮。
3.根据权利要求2所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放装置包括收放线机构、盘绕筒、排线丝杆、防松装置和排线机构；
4.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述排线丝杆两侧设置行程开关，所述行程开关与主控装置电连接。
5.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放线机构与盘绕筒同轴连接。
6.根据权利要求3所述的用于输水隧道的自主操控水下机器人的光纤主动收放系统，其特征在于，所述收放线机构包括收放电机驱动装...
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