【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆原地转向的控制，具体涉及一种车辆原地转向的控制方法、装置、电子设备及车辆。
技术介绍
1、随着汽车的逐渐普及以及人们物质生活的愈发优越，人们对车辆的便捷性和适应性提出了更高的要求。在强调个性化、享受驾驶乐趣的背景下，如何在狭窄道路实现轻松调头成为了目前的研究热点。
2、有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
2、本申请提供一种车辆原地转向的控制方法、装置、电子设备及车辆，提高了车辆原地转向的控制的效率以及平稳性，实现了车辆在原地进行调头的功能，提高了车辆在狭窄路况的机动性和灵活性。
3、第一方面，本专利技术提供了一种车辆原地转向的控制方法，包括以下步骤：
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【技术保护点】
1.一种车辆原地转向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆前轮转向角度以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩和第二驱动力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述约束条件为两倍的所述第一驱动力矩与所述第二驱动力矩的合力矩的方向为预设方向，所述预设方向是垂直于所述车辆的质心与旋转中心之间的连线且偏向所述车辆前轮转向的方向，所述旋转中心根据所述车辆前轮转向确定。
4.根据权利要求3所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，如果所述车辆...
【技术特征摘要】
1.一种车辆原地转向的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆前轮转向角度以及车辆车体的物理参数确定第一驱动力矩和第二驱动力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，所述约束条件为两倍的所述第一驱动力矩与所述第二驱动力矩的合力矩的方向为预设方向，所述预设方向是垂直于所述车辆的质心与旋转中心之间的连线且偏向所述车辆前轮转向的方向，所述旋转中心根据所述车辆前轮转向确定。
4.根据权利要求3所述的车辆原地转向的控制方法，其特征在于，如果所述车辆前轮转向为向左，所述旋转中心为左后侧车轮所在地面的位置，如果所述车辆前轮转向为向右，所述旋转中心为右后侧车轮所在地面的位置。
【专利技术属性】
技术研发人员：刘婷廷，张民垚，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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