【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是涉及一种车辆行驶信息提示方法及系统、一种车辆。
技术介绍
1、在汽车行驶过程中，经常会遇到危险物遮挡，或者黑夜中难以识别的行人等驾驶员无法看到的目标物，导致行驶过程中危险的发生。危险物主要包含驾驶员识别不到但会给车辆行驶带来风险或造成事故的目标物，例如被遮挡的红绿灯、被遮挡的行人、光照不好条件下不可见的行人、盲区的目标物等。
2、由于人类驾驶员难以集中精力随时关注周围环境或受限于各类因素无法看到周围环境，无法时刻注意到此类不可见危险物，而智能车辆上的传感器虽然可随时监控周围环境，并有效判断不可见危险物或遮挡物的位置、状态等。但是，此类传感器信息目前没有单独做出预警或强调动作，导致针对不可见危险物人类驾驶员无法有效识别，在行驶过程中难以做出正确决策，导致危险的发生。此外，在以人为主的驾驶行为中，现有智能车辆可能会在可视化的中控屏上显示出目前识别到的状态信息，但对不可见危险物并无明确或特别提示，导致驾驶员可能无法直观识别到危险信息。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种车辆行驶信息提示方法及系统、一种车辆，用于解决现有技术中存在的技术问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种车辆行驶信息提示方法，包括以下步骤：
3、利用目标车辆上预先或实时配置的传感器，对所述目标车辆的行驶环境进行感知，得到对应的感知结果；
4、将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行
5、通过所述感知结果获取所述危险物体的属性信息，并在所述目标车辆的行驶过程中基于所述危险物体的属性信息，向所述目标车辆的驾驶员输出提示信息；其中，所述危险物体的属性信息包括：所述危险物体的类别、所述危险物体的体积、所述危险物体的速度、所述危险物体相对于所述目标车辆的位置信息。
6、于本专利技术的一实施例中，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换前，所述方法还包括：
7、基于所述感知结果对所述目标车辆进行行驶场景匹配，确定在当前行驶场景下所述感知结果是否存在目标物体；其中，所述目标物体包括需要目标车辆上驾驶员注意的物体；
8、若所述感知结果存在目标物体，则将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换；
9、若所述感知结果不存在目标物体，则继续利用目标车辆上预先或实时配置的传感器，对所述目标车辆的行驶环境进行感知。
10、于本专利技术的一实施例中，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换的过程包括：
11、获取所述目标车辆上传感器的位置视角，并将传感器的位置视角与驾驶员视角进行比对，确定传感器的位置视角是否与驾驶员视角一致；
12、若传感器的位置视角与驾驶员视角一致，则直接将所述感知结果作为视角转换结果；
13、若传感器的位置视角与驾驶员视角不一致，则基于传感器的位置视角和驾驶员视角，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换，得到对应的视角转换结果。
14、于本专利技术的一实施例中，以驾驶员视角将视角转换结果中驾驶员视角被遮挡的物体或驾驶员视角不可见的物体记为危险物体后，所述方法还包括：
15、利用目标车辆上预先或实时配置的传感器持续感知所述危险物体相对于所述目标车辆的位置信息，并基于所述位置信息确定所述危险物体是否超出所述目标车辆的预设提示范围；
16、若所述危险物体超出所述目标车辆的预设提示范围，则停止对所述危险物体进行感知，并将所述危险物体从对应的感知结果中进行移除；
17、若所述危险物体未超出所述目标车辆的预设提示范围，则继续利用目标车辆上预先或实时配置的传感器感知所述危险物体，直至将所述危险物体从对应的感知结果中进行移除。
18、于本专利技术的一实施例中，若所述危险物体未超出所述目标车辆的预设提示范围，则继续利用目标车辆上预先或实时配置的传感器感知所述危险物体的过程包括：
19、检测所述传感器在当前时刻是否感知到所述危险物体；
20、若所述传感器在当前时刻感知到所述危险物体，则基于所述危险物体相对于所述目标车辆的位置信息，确定所述危险物体是否超出所述目标车辆的预设提示范围；
21、若所述传感器在当前时刻未感知到所述危险物体，则基于前一时刻所述危险物体相对于所述目标车辆的位置信息、所述危险物体的速度以及所述目标车辆的行驶速度，确定所述危险物体是否超出所述目标车辆的预设提示范围。
22、于本专利技术的一实施例中，若当前行驶场景包括光照条件小于预设光照阈值，则确定在当前行驶场景下所述感知结果是否存在目标物体的过程包括：
23、将所述感知结果中与所述目标车辆的相对位置小于或等于预设距离的移动物体作为所述目标物体；其中，所述移动物体包括：行人、车辆和/或动物；
24、和/或，将所述感知结果中与所述目标车辆的相对位置小于或等于预设距离的静止物体作为所述目标物体；其中，所述静止物体包括：交通标志、植物和/或建筑物。
25、于本专利技术的一实施例中，在所述目标车辆的行驶过程中基于所述危险物体的属性信息，向所述目标车辆的驾驶员输出提示信息的过程包括：
26、在所述目标车辆的行驶过程中基于所述危险物体的属性信息，向所述目标车辆的驾驶员输出声音提示信息；和/或，在所述目标车辆的行驶过程中基于所述危险物体的属性信息，向所述目标车辆的驾驶员输出显示提示信息；
27、其中，所述显示提示信息包括：基于平视显示器生成的提示信息、基于增强现实头部显示器生成的提示信息、基于车载显示屏生成的提示信息。
28、于本专利技术的一实施例中，所述目标车辆上预先或实时配置的传感器包括以下至少之一：激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯性测量单元、全球导航卫星系统、红外传感器。
29、本专利技术还提供一种车辆行驶信息提示系统，所述系统包括有：
30、感知模块，用于利用目标车辆上预先或实时配置的传感器，对所述目标车辆的行驶环境进行感知，得到对应的感知结果；
31、视角转换模块，用于将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换，并以驾驶员视角将视角转换结果中驾驶员视角被遮挡的物体或驾驶员视角不可见的物体记为危险物体；
32、信息提示模块，用于通过所述感知结果获取所述危险物体的属性信息，并在所述目标车辆的行驶过程中基于所述危险物体的属性信息，向所述目标车辆的驾驶员输出提示信息；其中，所述危险物体的属性信息包括：所述危险物体的类别、所述危险物体的体积、所述危险物体的速度、所述危险物体相对于所述目标车辆的位置信息。
33、本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括有传感器和处理器；其中，
34、所述传感器用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶信息提示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换的过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，以驾驶员视角将视角转换结果中驾驶员视角被遮挡的物体或驾驶员视角不可见的物体记为危险物体后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，若所述危险物体未超出所述目标车辆的预设提示范围，则继续利用目标车辆上预先或实时配置的传感器感知所述危险物体的过程包括：
6.根据权利要求2所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，若当前行驶场景包括光照条件小于预设光照阈值，则确定在当前行驶场景下所述感知结果是否存在目标物体的过程包括：
7.根据权利要求1所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，在所述目标车辆的行驶过程
8.根据权利要求1所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，所述目标车辆上预先或实时配置的传感器包括以下至少之一：激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、惯性测量单元、全球导航卫星系统、红外传感器。
9.一种车辆行驶信息提示系统，其特征在于，所述系统包括有：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括有传感器和处理器；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶信息提示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，将所述感知结果按照所述目标车辆上驾驶员视角进行视角转换的过程包括：
4.根据权利要求3所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，以驾驶员视角将视角转换结果中驾驶员视角被遮挡的物体或驾驶员视角不可见的物体记为危险物体后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆行驶信息提示方法，其特征在于，若所述危险物体未超出所述目标车辆的预设提示范围，则继续利用目标车辆上预先或实时配置的传感器感知所述危险物体的过程包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李子伦，黄晓攀，杨静，苏建业，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。