【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，尤其涉及一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置。
技术介绍
1、现有移动机器人一般为单车执行任务，面对超长、超宽、超大物件运输时通常需要制备更大的移动机器人或配备多台移动机器人同步运行实现搬运，然而制备更大的移动机器人需要耗费巨大的成本，实现多台移动机器人同步运行稳定性依赖于网络信号强度及移动机器人底盘运动算法指令，并不稳定。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，以解决上述问题。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，包括两个并排设置的叉式连接机构，两个所述叉式连接机构通过中间连接板铰接，所述叉式连接机构的两端分别与前车和后车连接，所述前车上还设有驱动装置用以驱动所述叉式连接机构伸长或缩短，从而带动所述前车和所述后车远离或靠近。
3、本专利技术的有益效果是：多台移动机器人同步运行，多台移动机器人之间的距离可调，能实现超长、超宽、超大物件的运输。两车之间的间距调整依靠两车自身的动力同时往内缩实现两车间距变小，同时往外延长实现两车间距变大，理论上通过增加剪叉板数量可实现两车间距最小和最大间距变化量；由于两车同时运行实现缩短和变长，剪叉物理中心始终与被托运的整车中心重合，便于被托运的整车运动控制；叉板之间依靠向心关节轴承进行铰接，可有效抵消由于地面差异性引起的前、后车高度不一致引起前后车轮系架空问题，确保前后车均
4、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
5、每个所述叉式连接机构由多个剪叉单元组成，每个所述剪叉单元均包括中间剪叉板和两个平行设置的双层剪叉板，所述中间剪叉板位于两个所述双层剪叉板之间，所述中间剪叉板与所述两个所述双层剪叉板的中点处均铰接。
6、位于中间的每个所述中间剪叉板的两端分别设于相邻的所述剪叉单元中的两个所双层剪叉板之间的一端且与两个所双层剪叉板铰接。
7、所述中间连接板的底部两端分别与两个所述叉式连接机构位于中心处的两个所述双层剪叉板顶部铰接。
8、每个所述叉式连接机构的靠近所述后车的中间剪叉板和所述双层剪叉板分别与滑动连接座一和固定连接座一铰接，所述固定连接座一与所述后车一侧固定连接，所述后车一侧还固定连接有滑轨一，所述滑动连接座一开上设有与所述滑轨一相匹配的滑槽，所述滑动连接座一与所述滑轨一滑动连接，所述滑轨一垂直于所述前车和所述后车的前进方向。
9、每个所述叉式连接机构的靠近所述前车的中间剪叉板和所述双层剪叉板分别与固定连接座二和移动座铰接，所述固定连接座二与所述前车一侧固定连接，所移动座在所述驱动装置的作用下平移。
10、所述驱动装置包括两个且其与所述叉式连接机构一一对应，每个所述驱动装置均包括设于所述前车一侧的链传动机构，所述链传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和驱动部件，所述主动链轮和所述从动链轮转动连接于所述前车一侧，所述链条缠绕于所述主动链轮和所述从动链轮外，所述驱动部件包括驱动连接和驱动减速机用以驱动所述主动链轮旋转，所述链条上固定连接平移板，所述平移板与所述移动座固定连接，所述前车一侧还固定连接有滑轨二，所述移动座上设有和所述滑轨二相匹配的滑槽，所述移动座和所述滑轨二滑动连接，所述滑轨二与所述滑轨一的方向平行。
11、所述双层剪叉板和所述中间剪叉板的铰接处设有向心关节轴承。关节轴承是一种球面滑动轴承，其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动，它采用表面磷化、炸口、镶垫、喷涂等多种特殊工艺处理方法制作而成。关节轴承具有载荷能力大，抗冲击，抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好等特点；关节轴承的结构比滚动轴承简单，其主要是由一个有外球面的内圈和一个有内球面的外圈组成。关节轴承一般用于速度较低的摆动运动(即角运动)，由于滑动表面为球面形，亦可在一定角度范围内作倾斜运动(即调心运动)，在支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。关节轴承能承受较大的负荷。根据其不同的类型和结构，可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷。由于在内圈的外球面上镶有复合材料，故该轴承在工作中可产生自润滑。一般用于速度较低的摆动运动，和低速旋转，也可在一定角度范围内作倾斜运动，当支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。自润滑关节轴承应用于水利、专业机械等行业。因为关节轴承的球形滑动接触面积大，倾斜角大，同时还因为大多数关节轴承采取了特殊的工艺处理方法，如表面磷化、镀锌、镀铬或外滑动面衬里、镶垫、喷涂等，因此有较大的载荷能力和抗冲击能力，并具有抗腐蚀、耐磨损、自调心、润滑好或自润滑无润滑污物污染的特点，即使安装错位也能正常工作。因此，关节轴承广泛用于速度较低的摆动运动、倾斜运动和旋转运动。关节轴承主要是由一个外圈和一个内圈组成。外圈的内球面和内圈的外球面组成滚动摩擦副。向心关节轴承是关节轴承中的一种。
12、所述前车上还固定连接有制动器，所述从动链轮与所述制动器的轴同轴的固定连接。
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1.一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，包括两个并排设置的叉式连接机构，两个所述叉式连接机构通过中间连接板(10)铰接，所述叉式连接机构的两端分别与前车(12)和后车(13)连接，所述前车(12)上还设有驱动装置用以驱动所述叉式连接机构伸长或缩短，从而带动所述前车(12)和所述后车(13)远离或靠近。
2.根据权利要求1所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，每个所述叉式连接机构由多个剪叉单元组成，每个所述剪叉单元均包括中间剪叉板(2)和两个平行设置的双层剪叉板(1)，所述中间剪叉板(2)位于两个所述双层剪叉板(1)之间，所述中间剪叉板(2)与所述两个所述双层剪叉板(1)的中点处均铰接。
3.根据权利要求2所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，位于中间的每个所述中间剪叉板(2)的两端分别设于相邻的所述剪叉单元中的两个所双层剪叉板(1)之间的一端且与两个所双层剪叉板(1)铰接。
4.根据权利要求3所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，所述中
5.根据权利要求4所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，每个所述叉式连接机构的靠近所述后车(13)的中间剪叉板(2)和所述双层剪叉板(1)分别与滑动连接座一(4)和固定连接座一(3)铰接，所述固定连接座一(3)与所述后车(13)一侧固定连接，所述后车(13)一侧还固定连接有滑轨一(5)，所述滑动连接座一(4)开上设有与所述滑轨一(5)相匹配的滑槽，所述滑动连接座一(4)与所述滑轨一(5)滑动连接，所述滑轨一(5)垂直于所述前车(12)和所述后车(13)的前进方向。
6.根据权利要求5所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，每个所述叉式连接机构的靠近所述前车(12)的中间剪叉板(2)和所述双层剪叉板(1)分别与固定连接座二(11)和移动座(8)铰接，所述固定连接座二(11)与所述前车(12)一侧固定连接，所移动座(8)在所述驱动装置的作用下平移。
7.根据权利要求6所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，所述驱动装置包括两个且其与所述叉式连接机构一一对应，每个所述驱动装置均包括设于所述前车(12)一侧的链传动机构，所述链传动机构包括主动链轮(14)、从动链轮(15)、链条(6)和驱动部件，所述主动链轮(14)和所述从动链轮(15)转动连接于所述前车(12)一侧，所述链条(6)缠绕于所述主动链轮(14)和所述从动链轮(15)外，所述驱动部件包括驱动连接和驱动减速机用以驱动所述主动链轮(14)旋转，所述链条(6)上固定连接平移板(7)，所述平移板(7)与所述移动座(8)固定连接，所述前车(12)一侧还固定连接有滑轨二(9)，所述移动座(8)上设有和所述滑轨二(9)相匹配的滑槽，所述移动座(8)和所述滑轨二(9)滑动连接，所述滑轨二(9)与所述滑轨一(5)的方向平行。
8.根据权利要求7所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，所述双层剪叉板(1)和所述中间剪叉板(2)的铰接处设有向心关节轴承。
9.根据权利要求7所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，所述前车(12)上还固定连接有制动器(16)，所述从动链轮(15)与所述制动器(16)的轴同轴的固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，包括两个并排设置的叉式连接机构，两个所述叉式连接机构通过中间连接板(10)铰接，所述叉式连接机构的两端分别与前车(12)和后车(13)连接，所述前车(12)上还设有驱动装置用以驱动所述叉式连接机构伸长或缩短，从而带动所述前车(12)和所述后车(13)远离或靠近。
2.根据权利要求1所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，每个所述叉式连接机构由多个剪叉单元组成，每个所述剪叉单元均包括中间剪叉板(2)和两个平行设置的双层剪叉板(1)，所述中间剪叉板(2)位于两个所述双层剪叉板(1)之间，所述中间剪叉板(2)与所述两个所述双层剪叉板(1)的中点处均铰接。
3.根据权利要求2所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，位于中间的每个所述中间剪叉板(2)的两端分别设于相邻的所述剪叉单元中的两个所双层剪叉板(1)之间的一端且与两个所双层剪叉板(1)铰接。
4.根据权利要求3所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，所述中间连接板(10)的底部两端分别与两个所述叉式连接机构位于中心处的两个所述双层剪叉板(1)顶部铰接。
5.根据权利要求4所述一种适用于多车连接的自动对中锁紧伸缩式的连接装置，其特征在于，每个所述叉式连接机构的靠近所述后车(13)的中间剪叉板(2)和所述双层剪叉板(1)分别与滑动连接座一(4)和固定连接座一(3)铰接，所述固定连接座一(3)与所述后车(13)一侧固定连接，所述后车(13)一侧还固定连接有滑轨一(5)，所述滑动连接座一(4)开上设有与所述滑轨一(5)相匹配的滑槽，所述滑动连接座一(4)与所述滑轨一(5)滑动连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶宋，肖祖发，殷章校，张坤鹏，张想成，黄开钊，徐杭，於承云，牛牧原，洪佳华，黄裕康，
申请(专利权)人：湖北三丰机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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