【技术实现步骤摘要】
本实专利技术属于智能机器人领域，具体涉及一种用于应急救援的可变形废墟搜索机器人。
技术介绍
1、近年来，全球进入地质活跃期，仅2023年，全球共发生19次7级以上地震，其中我国境内共发生5级以上地震18次，造成大量人员伤亡及经济损失。同时因地震造成的楼房倒塌，建筑损坏也对灾后应急救援造成了极大困难。相比工业机器人在汽车、精密加工等行业大规模应用，救援机器人的数量和规模几乎可以忽略不计。然而，一旦出现地震、泥石流等灾害，实施侦测、救援等复杂任务又非机器人莫属。因此，开发废墟搜索机器人具有极强的实用意义，且目前市面上现有的部分应急救援类搜索机器人运动方式单一，存在一定的场景限制及通过性仍需提高的问题。
技术实现思路
1、为了提高机器人在废墟场景下的通过性和搜索能力，本专利技术提供一种多功能可变形废墟搜索机器人，采用多电机组合的运动方式实现机器人的多种运动构型，用于实现在不同场景下的行进及通过能力，通过不同电机的控制方式实现履带轮的不同运动姿态，形成履带运动和轮式运动的组合。
2、本专利技术解决所述技术采用的技术方案是：提供一种可变形废墟搜索机器人，包括：
3、密封舱体；
4、支撑组件，设置在密封舱体的侧壁，用于支撑密封舱体；
5、履带模组，设置在支撑组件的底部，用于带动密封舱体运动；以及
6、行星关节模组，设置在密封舱体内部，行星关节模组与位于前进方向的支撑组件连接，驱使支撑组件做轴向旋转运动。
7、根据本专利技术
8、根据本专利技术，进一步地，所述转动部件包括主动轴同步带轮及随其转动而转动的从动轴同步带轮，二者的外周设置有履带，随着主动轴同步带轮的转动而进行传动运动。
9、根据本专利技术，进一步地，所述主动轴同步带轮相对侧表面分别设置有相互平行的履带内侧板和履带外侧板，二者之间设置有履带支撑轴承旋转轴，履带支撑轴承旋转轴长度方向两端分别与履带内侧板和履带外侧板的相对侧表面连接，履带支撑轴承旋转轴上安装有履带支撑轴承，支撑轴承与履带的表面相切，支撑轴承随着履带的运动发生转动。
10、根据本专利技术，进一步地，所述支撑组件包括设置在密封舱体两相对侧表面的前摇臂支撑连接板和后摇臂支撑连接板，后摇臂支撑连接板位于前摇臂支撑连接板的后侧。
11、根据本专利技术，进一步地，所述摇臂电机通过摇臂旋转电机安装块分别与对应的两个前摇臂支撑连接板和两个后摇臂支撑连接板连接固定。
12、根据本专利技术，进一步地，所述履带模组包括设置左前履带模组、与左前履带模组相对设置的右前履带模组及位于左前履带模组和右前履带模组后侧的后左履带模组和后右履带模组。
13、根据本专利技术，进一步地，所述密封舱体为空腔结构，空腔内分区设置有用于控制整机启停及运动控制的电控模块和用于搜索废墟的传感模块。
14、根据本专利技术，进一步地，所述电控模块包括电源开关，实现可变形废墟搜索机器人的整机启停；急停按钮，控制机器人的有效安全急停保护；电池，用于给整个机器人供电；充电口，用于给电池供电；工控机，设置在密封舱体的后侧空腔，用于机器人系统的整机控制；can转ethercat模块，用于内部设备的通讯交互。
15、根据本专利技术，进一步地，所述传感模块包括：气体传感器；用于机器人周边气体环境探测，检测有无有毒气体，用于后方救援人员评估救援；广角摄像头，用于机器人运动路径上的辅助观察及厂内情况用于后方救援人员规划救援路线；热成像摄像头，用于现场温度探测及被困人员体温观察，便于后方救援人员判断被困人员安全状态；天线，设置在密封舱体上方，实现机器人的远程遥控；通讯模块，可实现后方操作人员和被搜救人员的双向语音通讯。从而用于实现机器人的探索侦查和远程遥控功能。
16、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
17、1.本专利技术采用多姿态调节能力，在密封舱体内部加入两个行星关节模组，使得前侧履带模组姿态具备可调节性，提高机器人的攀爬能力及越坎，并可实现机器人姿态的多种变换功能，有利于通过不同地形场景。
18、2.本专利技术采用多舱式分隔设计，且整体防护设计为ip67，分隔式设计有利于提高机器人的防水能力。
19、3.本专利技术轮履模组采用快换结构，可通过快速拆卸实现轮式、履带式和船桨式三种运动构型。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述履带模组包括转动部件及设置在转动部件上的履带，转动部件上连接有摇臂电机，摇臂电机与对应的支撑组件连接，给支撑组件提供其绕行星关节模组的动力。
3.如权利要求2所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述转动部件包括主动轴同步带轮及随其转动而转动的从动轴同步带轮，二者的外周设置有履带，随着主动轴同步带轮的转动而进行传动运动。
4.如权利要求2或3所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述主动轴同步带轮相对侧表面分别设置有相互平行的履带内侧板和履带外侧板，二者之间设置有履带支撑轴承旋转轴，履带支撑轴承旋转轴长度方向两端分别与履带内侧板和履带外侧板的相对侧表面连接，履带支撑轴承旋转轴上安装有履带支撑轴承，支撑轴承与履带的表面相切，支撑轴承随着履带的运动发生转动。
5.如权利要求2所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述支撑组件包括设置在密封舱体两相对侧表面的前摇臂支撑连接板和后摇臂支撑连接板，后摇臂支撑连接板
6.如权利要求5所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述摇臂电机通过摇臂旋转电机安装块分别与对应的两个前摇臂支撑连接板和两个后摇臂支撑连接板连接固定。
7.如权利要求2所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述履带模组包括设置左前履带模组、与左前履带模组相对设置的右前履带模组及位于左前履带模组和右前履带模组后侧的后左履带模组和后右履带模组。
8.如权利要求1所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述密封舱体为空腔结构，空腔内分区设置有用于控制整机启停及运动控制的电控模块和用于搜索废墟的传感模块。
9.如权利要求8所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述电控模块包括电源开关，实现可变形废墟搜索机器人的整机启停；
10.如权利要求8或9所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述传感模块包括：
...【技术特征摘要】
1.一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述履带模组包括转动部件及设置在转动部件上的履带，转动部件上连接有摇臂电机，摇臂电机与对应的支撑组件连接，给支撑组件提供其绕行星关节模组的动力。
3.如权利要求2所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述转动部件包括主动轴同步带轮及随其转动而转动的从动轴同步带轮，二者的外周设置有履带，随着主动轴同步带轮的转动而进行传动运动。
4.如权利要求2或3所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述主动轴同步带轮相对侧表面分别设置有相互平行的履带内侧板和履带外侧板，二者之间设置有履带支撑轴承旋转轴，履带支撑轴承旋转轴长度方向两端分别与履带内侧板和履带外侧板的相对侧表面连接，履带支撑轴承旋转轴上安装有履带支撑轴承，支撑轴承与履带的表面相切，支撑轴承随着履带的运动发生转动。
5.如权利要求2所述的一种可变形废墟搜索机器人，其特征在于：所述支撑组...
【专利技术属性】
技术研发人员：周梅杰，郑军奇，柴熠，付仕凯，王磊，黄志鹏，王立刚，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。