【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种大型滚动型刀具更换，具体涉及一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构。
技术介绍
1、目前在大型滚动型刀具更换方面，主要还是依靠人工和一些辅助工具，其过程繁琐，不便。现为了减少人工成本，在更换刀具过程中引入专用机械臂，通过视觉定位等方式，完成机械臂对大型滚动型刀具的自主更换。
2、为了实现机械臂自动换刀功能，根据刀具在原机构上的各种位姿，需要设计一款机构，能够充分的模拟刀具的各种位置和姿态，以便于机械臂模拟换刀过程，从而验证自主换刀的可行性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：提供一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，充分模拟大型滚动型刀具的空间位置和姿态，用于机械臂模拟整个换刀过程。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，包括框架底板，前后移动机构，左右移动机构，上下升降机构，旋转机构和俯仰机构，所述前后移动机构安装在框架底板上；所述左右移动机构安装在前后移动机构的方钢架上；所述上下升降机构安装在左右移动机构的大底板上；所述旋转机构安装在上下升降机构的升降底板上；所述俯仰机构安装在旋转机构的旋转底板上。
3、进一步，所述前后移动机构包括方钢架，方钢架底部安装有滚轮，用于前后行走，方钢架上安装有侧边加强筋，增加方钢架的稳定性，方钢架左右两侧通过直线轴承和侧向导轨轴安装在两侧方钢架上，两侧方钢架安装在框架底板上，两侧方钢架通过左右连接架连接在一起，方钢架通过滚轮在框架底板上能前
4、进一步，所述左右移动机构通过四对直线导轨轴和直线轴承安装在方钢架上，直线轴承安装在左右移动机构的大底板背后，通过移动大底板从而实现左右移动。
5、进一步，所述上下升降机构包括梯形丝杆、丝杆滑块、升降底板、上下移动平板、上下升降导轨滑块、导轨底板、转轮、升降减速机，梯形丝杠的上下端安装有轴承座，梯形丝杆下端与升降减速机连接，升降减速机通过延长轴与转轮连接在一起，丝杆滑块上安装有升降底板，升降底板通过侧边连接块与上下移动平板连接在一起，上下移动平板通过左右四对上下升降导轨滑块安装在导轨底板上。
6、进一步，所述导轨底板通过两侧立柱安装在大底板上，保证了负载在上下升降时承受弯扭矩，增加上下升降机构的稳定性。
7、进一步，所述旋转机构包括旋转减速机、转轮、齿轮、回转支撑、旋转底板，旋转减速机安装在升降底板上，旋转减速机输入端与转轮连接，旋转减速机输出端连接齿轮，齿轮与回转支撑啮合，回转支撑固定端安装在升降底板上，回转支撑输出端与旋转底板连接在一起。
8、进一步，所述升降底板上安装有限位辅助柱，用于限制旋转机构的旋转角度，同时避免意外情况下的坠落。
9、进一步，所述俯仰机构包括俯仰减速机、转轮、俯仰传导盘、负载框架、俯仰轴承座左和俯仰轴承座右，俯仰轴承座左和俯仰轴承座右安装在旋转底板上，俯仰轴承座左连接俯仰减速机，俯仰减速机输入端连接转轮，俯仰减速机输出端连接俯仰传导盘，俯仰传导盘一端通过双列圆锥滚子轴承与俯仰轴承座左连接，俯仰传导盘另一端与负载框架连接在一起，负载框架的另一侧通过俯仰支撑端和圆锥滚子轴承安装在俯仰轴承座右上。本专利技术的有益效果是：
10、本专利技术提供了一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，该机构能够充分的模拟刀具的各种位置和姿态，以便于机械臂模拟换刀过程，从而验证自主换刀的可行性。
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1.一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：包括框架底板，前后移动机构，左右移动机构，上下升降机构，旋转机构和俯仰机构，所述前后移动机构安装在框架底板上；所述左右移动机构安装在前后移动机构的方钢架上；所述上下升降机构安装在左右移动机构的大底板上；所述旋转机构安装在上下升降机构的升降底板上；所述俯仰机构安装在旋转机构的旋转底板上。
2.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述前后移动机构包括方钢架，方钢架底部安装有滚轮，用于前后行走，方钢架上安装有侧边加强筋，增加方钢架的稳定性，方钢架左右两侧通过直线轴承和侧向导轨轴安装在两侧方钢架上，两侧方钢架安装在框架底板上，两侧方钢架通过左右连接架连接在一起，方钢架通过滚轮在框架底板上能前后移动，通过侧向导轨轴限制移动距离，同时增加整体框架的刚度。
3.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述左右移动机构通过四对直线导轨轴和直线轴承安装在方钢架上，直线轴承安装在左右移动机构的大底板背后，通过移动大底板从而实现左右移动。
4.根据权利要求
5.根据权利要求4所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述导轨底板通过两侧立柱安装在大底板上，保证了负载在上下升降时承受弯扭矩，增加上下升降机构的稳定性。
6.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述旋转机构包括旋转减速机、转轮、齿轮、回转支撑、旋转底板，旋转减速机安装在升降底板上，旋转减速机输入端与转轮连接，旋转减速机输出端连接齿轮，齿轮与回转支撑啮合，回转支撑固定端安装在升降底板上，回转支撑输出端与旋转底板连接在一起。
7.根据权利要求6所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述升降底板上安装有限位辅助柱，用于限制旋转机构的旋转角度，同时避免意外情况下的坠落。
8.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述俯仰机构包括俯仰减速机、转轮、俯仰传导盘、负载框架、俯仰轴承座左和俯仰轴承座右，俯仰轴承座左和俯仰轴承座右安装在旋转底板上，俯仰轴承座左连接俯仰减速机，俯仰减速机输入端连接转轮，俯仰减速机输出端连接俯仰传导盘，俯仰传导盘一端通过双列圆锥滚子轴承与俯仰轴承座左连接，俯仰传导盘另一端与负载框架连接在一起，负载框架的另一侧通过俯仰支撑端和圆锥滚子轴承安装在俯仰轴承座右上。
...【技术特征摘要】
1.一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：包括框架底板，前后移动机构，左右移动机构，上下升降机构，旋转机构和俯仰机构，所述前后移动机构安装在框架底板上；所述左右移动机构安装在前后移动机构的方钢架上；所述上下升降机构安装在左右移动机构的大底板上；所述旋转机构安装在上下升降机构的升降底板上；所述俯仰机构安装在旋转机构的旋转底板上。
2.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述前后移动机构包括方钢架，方钢架底部安装有滚轮，用于前后行走，方钢架上安装有侧边加强筋，增加方钢架的稳定性，方钢架左右两侧通过直线轴承和侧向导轨轴安装在两侧方钢架上，两侧方钢架安装在框架底板上，两侧方钢架通过左右连接架连接在一起，方钢架通过滚轮在框架底板上能前后移动，通过侧向导轨轴限制移动距离，同时增加整体框架的刚度。
3.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述左右移动机构通过四对直线导轨轴和直线轴承安装在方钢架上，直线轴承安装在左右移动机构的大底板背后，通过移动大底板从而实现左右移动。
4.根据权利要求1所述的一种大型滚动型刀具空间位姿模拟机构，其特征在于：所述上下升降机构包括梯形丝杆、丝杆滑块、升降底板、上下移动平板、上下升降导轨滑块、导轨底板、转轮、升降减速机，梯形丝杠的上下端安装有轴承座，梯形丝杆下端与升降减速机连接，升降减速机通过延长轴与转轮连接在一起，丝杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：周梅杰，王立刚，付仕凯，黄志鹏，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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