【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于控制车辆的驾驶辅助功能的系统和方法。此外，本专利技术涉及一种具有程序代码的软件，该程序代码用于当软件在软件控制的处理装置上运行时执行这种方法。
技术介绍
1、本专利技术尤其可以在驾驶辅助系统(fas)的范围内使用，其中，车辆的纵向和/或横向引导以如下方式被调节，从而使得通过fas预设的驾驶任务得以完成。在此，fas能够实现至少半自动驾驶，必要时达到全自动驾驶。
2、在本文件的范围内，术语“自动驾驶”理解为具有自动的纵向和/或横向引导的驾驶。例如，自动驾驶可以是在高速公路或城市环境中的长时间的驾驶或者是停车范围内的时间有限的驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意的自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、半自动驾驶、高度自动驾驶、全自动驾驶和自主驾驶(分别具有越来越高的自动化程度)。上述的五个自动化程度对应于sae j3016(sae，汽车工程师学会)标准的sae等级1至5。在辅助驾驶(sae等级1)中，系统在特定的驾驶情况下执行纵向或横向引导。在半自动驾驶(sae等级2)中，系统在特定的驾驶情况下接管纵向和横向引导，其中，驾驶员必须如在辅助驾驶中那样持续监控系统。在高度自动驾驶(sae等级3)中，系统在特定的驾驶情况下接管纵向和横向引导，而驾驶员不必持续监控系统；但是，驾驶员必须能够在系统请求时在一定的时间内接管驾驶引导。在全自动驾驶(sae等级4)中，即使当驾驶员没有对干预请求做出反应时，系统也会在特定的驾驶情况下接管车辆引导，从而驾驶员不再是备用选项(rückfallebene)。在自
3、一些驾驶辅助功能需要了解车辆的精确的位置。该位置可以在纵向和/或横向方向上被确定并且相对于预先确定的参考点来表示。车辆的相对位置例如可以沿横向方向相对于识别的车道标记被说明。例如，可以借助关于预先确定的测地参考系统的地图信息、例如wgs84来确定绝对地理位置。
4、确定车辆的位置通常会遭受一系列的误差和不准确性。例如，传感器提供嘈杂的和/或伪造的信息，或者有时可能完全失效。不同的测量条件或复杂的处理启发法导致不一样准确的或可靠的确定。
5、为了能够尽可能准确和可靠地确定车辆的位置，可以使用多个优选统计上独立的位置信息源来对车辆位置进行统计估计。不同的位置信息例如可以以对车道边界的基于摄像机的检测、对象的基于激光雷达的检测、基于里程计的预测和/或全球导航卫星系统(gnss)、例如gps、glonass、伽利略或北斗为基础。来自不同的源的多个位置信息随后可以被组合以形成估计的车辆位置。在此，可以使用传感器数据融合的对于本领域技术人员来说本身已知的常见的算法、例如卡尔曼滤波器技术。
6、当使用基于gnss的位置信息来控制驾驶辅助功能时应注意，到达车辆的gnss接收器的卫星信号通常由于不同的环境影响、例如干扰而得到退化。误差源、例如多路径传播和电离层干扰对gnss信号的可用性有重大影响，并且因此降低了基于gnss的位置信息的可用性和精度。此外，用于确定和计算车辆位置的部件、例如gnss接收器和惯性传感器可能是附加的误差源。因此，在确定车辆位置时，驾驶辅助功能的可用性可能受到的这种误差影响的限制。
技术实现思路
1、从此出发，本专利技术的任务是，根据gnss信号提供对驾驶辅助功能的控制的改进。
2、该任务通过根据独立权利要求的系统和方法来解决。在从属权利要求中说明了有利的实施方式。
3、要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加的特征在没有独立权利要求的特征的情况下或仅与独立权利要求的特征的子集组合地可以形成单独的且与独立权利要求的所有特征的组合无关的专利技术，该专利技术可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同方式适用于在说明书中阐述的技术教导，其可以形成与独立权利要求的特征无关的专利技术。
4、本专利技术的第一方面涉及一种用于控制驾驶辅助功能的系统。
5、该系统尤其可以是车辆、尤其是机动车的驾驶辅助系统(fas)，或者是这种fas的子系统。在此，术语机动车尤其应理解为通过机械力运动而不与铁轨结合的陆地车辆。在该意义中的机动车例如可以构造为汽车、摩托车或牵引车。
6、驾驶辅助功能尤其可以在车辆的至少半自动驾驶的范围内实施。例如，它可以是acc功能(即组合的速度和距离调节)、转向和车道引导辅助功能(lsa)、车道变换辅助功能(swa)、泊车辅助功能等。
7、该系统包括：gnss接收器模块，其设计用于接收gnss信号并提供关于当前可用的gnss信号的质量的信息；评估模块，其设计用于根据所提供的信息、借助查找表来确定信号完整性状态，该信号完整性状态与用于控制驾驶辅助功能的当前可用的gnss信号的可使用性有关；和控制模块，其设计用于根据当前可用的gnss信号的信号完整性状态来控制驾驶辅助功能和/或根据信号完整性状态使用当前可用的gnss信号以控制驾驶辅助功能(即可能也根据信号完整性状态决定不使用当前可用的gnss信号以控制驾驶辅助功能)。在此，系统例如还可以包括定位模块，该定位模块设计用于，根据从gnss接收器模块提供的信息和信号完整性状态来确定非常准确的位置解，控制模块基于该位置解控制驾驶辅助功能。在此，例如可以通过附加地使用惯性传感器的数据和/或被测量的车轮转数来进一步增加非常准确的位置解的可用性。
8、gnss接收器模块可以设计用于，基于接收到的gnss信号确定关于当前可用的gnss信号的质量的信息，并且随后将这些信息提供给评估模块。gnss接收器模块可以具有一个或多个(数据)处理装置，其被编程用于实施计算以确定这样的信息。还可想到的是，gnss接收器模块设计用于执行对适当的观测对象(observable)的专用测量，以确定关于当前可用的gnss信号的质量的信息。
9、评估模块还可以包括一个或多个处理装置，处理装置被编程用于根据通过gnss接收器模块提供的信息确定信号完整性状态。在此也可能的是，评估模块完全或部分集成到gnss接收器模块中；在一些可想到的实施方式中，gnss接收器模块和评估模块的功能因此可以借助一个或多个相同的处理装置来实施。此外可能的是，上述的定位模块的功能完全或部分借助相同的处理装置、如评估模块的功能实施。在此例如也可想到的是，评估模块形成定位模块的一部分，或者评估模块和必要时定位模块形成控制模块的一部分，或设置有由所提到的模块共同使用的一个或多个处理装置。
10、评估模块还可以具有数据存储器或者以如下方式设计，从而使得其访问数据存储器，其中，查找表存储在数据存储器中，评估模块使用该查找表来确定信号完整性状态。在此，查找表可以根据预定义的度量包含特定的与当前可用的gnss信号的质量相关的参量(其例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于控制驾驶辅助功能的系统(1)，其中，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统(1)，其中，借助所述评估模块(12)确定所述信号完整性状态包括：将包含在所提供的信息中的或从所述信息导出的多个信号质量指标与存储在所述查找表中的相应的阈值进行比较。
3.根据权利要求2所述的系统(1)，其中，所述信号质量指标包括以下参量中的至少两个、尤其是至少三个：
4.根据权利要求2或3所述的系统(1)，其中，
5.根据权利要求4所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，根据与当前可用的所述GNSS信号相关联的标称状态，加权GNSS信号在所述驾驶辅助功能的控制方面的影响。
6.根据权利要求4或5所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，在当前可用的所述GNSS信号的标称状态退化的情况下使所述驾驶辅助功能退化。
7.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，根据当前可用的所述GNSS信号的信号完整性状态，加权所述GNSS信号在所述驾驶辅助功能的控制方面的影响
8.根据前述权利要求中任一项所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，在当前可用的所述GNSS信号的信号完整性状态退化的情况下使所述驾驶辅助功能退化。
9.一种计算机实施的用于控制驾驶辅助功能的方法(2)，所述方法包括：
10.一种软件，所述软件包括指令，在通过处理装置实施所述软件时，所述指令促使所述处理装置实施根据权利要求9所述的方法(2)。
11.一种计算机可读的(存储)介质，所述介质包括指令，在通过处理装置实施时，所述指令促使所述处理装置实施根据权利要求9所述的方法(2)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制驾驶辅助功能的系统(1)，其中，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统(1)，其中，借助所述评估模块(12)确定所述信号完整性状态包括：将包含在所提供的信息中的或从所述信息导出的多个信号质量指标与存储在所述查找表中的相应的阈值进行比较。
3.根据权利要求2所述的系统(1)，其中，所述信号质量指标包括以下参量中的至少两个、尤其是至少三个：
4.根据权利要求2或3所述的系统(1)，其中，
5.根据权利要求4所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，根据与当前可用的所述gnss信号相关联的标称状态，加权gnss信号在所述驾驶辅助功能的控制方面的影响。
6.根据权利要求4或5所述的系统(1)，其中，所述控制模块(13)设计用于，在当前可用的所述gnss信号的标称状态退化的情况下...
【专利技术属性】
技术研发人员：V·克洛普，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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