【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制领域，具体而言，涉及一种机械臂的控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着技术的发展，机器人已经越来越多的被用于辅助手术，然而，机器人建模和控制复杂，存在时变和不确定性，例如，柔性机器人是多输入多输出的非线性系统，在运动过程中或外界干扰时，容易引起振动问题，导致系统性能下降。常见的工业机器人只考虑由于动力学干扰转矩带来的末端残余振动（例如，电机工作带来的振动）的控制，无法满足手术精度需求。目前，相关技术中主要采用额外加装阻尼垫片的被动减振方式抑制手术机器人的末端执行器（例如，摆锯）振动，但是会使末端执行器的工作精度下降，导致末端执行器的工作精度较低。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种机械臂的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中采用额外加装阻尼垫片的被动减振方式抑制手术机器人的末端执行器振动，导致末端执行器的工作精度较低的技术问题。
2、根据本专...
【技术保护点】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述运动信息和所述目标运动信息确定所述末端执行器的误差运动信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过目标神经网络控制器和所述误差运动信息确定所述机械臂的第一控制指令，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令中至少包括所述机械臂的第二位置、第二速度以及第二加速度，其中，依据所述第一控制指令和所述第二控制指令确定所述机械臂的目标控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述运动信息和所述目标运动信息确定所述末端执行器的误差运动信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过目标神经网络控制器和所述误差运动信息确定所述机械臂的第一控制指令，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令中至少包括所述机械臂的第二位置、第二速度以及第二加速度，其中，依据所述第一控制指令和所述第二控制指令确定所述机械臂的目标控制指令，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取骨科手术机器人的机械臂的末端执行器在辅助截骨过程中的运动信息和目标运动信息之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述弹簧质量阻尼模型和所述目标反馈参数生成所述目标模型，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：王远，魏晓晨，张靖，李文龙，李文凯，
申请(专利权)人：北京壹点灵动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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