【技术实现步骤摘要】
本申请涉及混凝土养护的领域，尤其是涉及一种覆膜路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、目前，建筑的施工步骤通常包括基于搭建的钢筋框架进行混凝土的浇筑和振捣，以构建建筑的楼板层主体。其中，混凝土在浇筑之后需要进行覆膜养护剂进行养护，以减少水分蒸发过快导致楼板层主体的结构开裂。
2、在相关技术中，已逐渐采用覆膜机器人对浇筑后的楼板层主体进行混凝土养护剂的覆膜，这可以有效减提高作业的效率。通常，覆膜机器人都是从起始点出发，基于预设好的路径进行覆膜，并在覆膜结束后返回起始点。但是在覆膜区域内遇到障碍物时，覆膜机器人通常会直接绕行，并在其他区域覆膜完成回到起始点后再针对障碍物的区域进行覆膜。一般的障碍物可能为施工作业的工人或临时放置的设备，通常情况下，在发现障碍物影响覆膜的时候，这些覆膜障碍物会及时被清除；机器人在返回起始点后再次对去往障碍物的区域覆膜会使得机器人需要经过较多的重复路径，影响覆膜的效率。
3、因此，如何更合理的规划覆膜路径，提高覆膜的效率，是一个亟需解决的问题。
技术实现思路
1、为了提高覆膜的效率，本申请提供一种覆膜路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
2、第一方面，本申请提供一种覆膜路径规划方法，采用如下的技术方案：
3、一种覆膜路径规划方法，包括：
4、获取标记区域的坐标信息，所述标记区域为在已覆膜路径上标记的障碍物区域；
5、基于所述标记区域的坐标信息获取所述标记区域的图像；>
6、基于所述标记区域的图像确定所述标记区域内是存在障碍物；
7、若不存在，则确定待覆膜路径中与所述标记区域的相邻区域，并确定所述相邻区域中与所述标记区域距离最短的目标点坐标；
8、建立自所述目标点坐标至所述标记区域往返的临时路径，并在抵达所述目标点坐标时，沿所述临时路径至所述标记区域进行覆膜，其中覆膜路径包括按序排列的多个子区域，已覆膜路径为已经覆膜的子区域和所述标记区域，待覆膜路径为没有覆膜的按序排列的子区域；
9、自所述目标点坐标继续沿所述待覆膜路径进行覆膜。
10、通过采用上述技术方案，覆膜机器人能够在待覆膜路径行进覆膜的过程中，对确定的存在障碍物的标记区域内是否仍存在障碍物进行核实，并在确定标记区域内没有障碍物时，确定待覆膜路径上与标记区域的相邻区域中距离标记区域最近的目标点坐标，然后建立临时区域以使得覆膜机器人在行驶至目标点坐标时能够临时路径至标记区域进行覆膜，并且返回目标点坐标以继续沿待覆膜路径进行覆膜。这样能够减少机器人重复行驶的路径，有效提高对目标空间整体的覆膜效率。
11、在一种可能实现的方式中，所述基于所述标记区域的坐标信息获取所述标记区域的图像，包括：
12、获取实时坐标；
13、基于所述实时坐标和所述标记区域的坐标信息确定拍照设备的转向角度；
14、基于所述转向角度控制所述拍照设备转动并获取所述标记区域的图像。
15、在一种可能实现的方式中，确定是否存在障碍物，包括：
16、在沿待覆膜路径覆膜时，获取与行进方向上目标物体之间的目标距离，所述目标距离由超声波测距设备或红外测距设备得到，所述目标物体为墙体或障碍物；
17、获取实时坐标和目标区域的布局尺寸，所述目标区域为当前所处的子区域；
18、基于所述实时坐标、所述目标区域的布局尺寸以及所述目标距离确定所述待覆膜路径上是否存在障碍物。
19、在一种可能实现的方式中，确定标记区域，包括：
20、在确定存在障碍物后，获取实时坐标，并获取所述障碍物的图像；
21、基于所述障碍物的图像，确定所述障碍物的影响范围；
22、基于所述实时坐标以及所述影响范围，确定标记区域并确定所述标记区域的坐标信息。
23、在一种可能实现的方式中，在确定存在障碍物后，还包括：
24、基于所述障碍物的图像，确定障碍物的类别，所述障碍物的类别包括人体目标和非人体目标；
25、若所述障碍物为人体目标，则生成第一警示信息以控制警示设备进行警示；
26、若所述障碍物为非人体目标，则基于所述标记区域的坐标信息生成第二警示信息并发送至预设的目标设备。
27、在一种可能实现的方式中，确定覆膜路径，包括：
28、获取目标空间内待覆膜子区域的布局信息，所述布局信息包括待覆膜子区域的区域类型和布局尺寸，所述待覆膜子区域不包括墙体和梁柱各自对应的子区域；
29、基于所述布局信息建立坐标系，并确定覆膜的起始点；
30、自所述起始点将与所述目标空间的边缘关联的所有子区域确定为独立边缘区域；
31、确定未与所述目标空间的边缘关联的子区域为中心区域，并从所述中心区域的相邻区域中确定出依赖区域，所述依赖区域为与所述中心区域接触宽度最大的独立边缘区域；
32、将所述中心区域与所述依赖区域合并得到合并边缘区域；
33、将每个所述独立边缘区域和每个所述合并边缘区域均作为一个元区域并按照边缘的连续方向进行排序，得到初始排序结果；
34、基于所述排序结果确定覆膜路径。
35、在一种可能实现的方式中，所述基于所述排序结果确定覆膜路径，包括：
36、获取每个所述元区域内划分的浇筑网格分布信息，并获取每个所述浇筑网格的边缘坐标；
37、基于所述浇筑网格分布信息确定所述元区域内的覆膜顺序，并基于每个所述浇筑网格的边缘坐标确定每个所述元区域对应的路径，以得到各个所述元区域各自对应的路径；
38、获取不可运动区域的分布信息，所述不可运动区域至少包括电梯井和楼梯对应的子区域；
39、基于所述元区域各自对应的路径以及所述不可运动区域的分布信息确定覆膜路径。
40、第二方面，本申请提供一种覆膜路径规划装置，采用如下的技术方案：
41、一种覆膜路径规划装置，包括：
42、第一获取模块，用于获取标记区域的坐标信息，所述标记区域为在已覆膜路径上标记的障碍物区域；
43、第二获取模块，用于基于所述标记区域的坐标信息获取所述标记区域的图像；
44、障碍物确定模块，用于基于所述标记区域的图像确定所述标记区域内是否存在障碍物；
45、相邻区域确定模块，用于确定待覆膜路径中与所述标记区域的相邻区域，并确定所述相邻区域中与所述标记区域距离最短的目标点坐标；
46、临时路经建立模块，用于建立自所述目标点坐标至所述标记区域往返的临时路径，并在抵达所述目标点坐标时，沿所述临时路径至所述标记区域进行覆膜，其中覆膜路径包括按序排列的多个子区域，已覆膜路径为已经覆膜的子区域和所述标记区域，待覆膜路径为没有覆膜的按序排列的子区域；
47、继接模块，用于自所述目标点坐标继续沿所述待覆膜路径进行覆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种覆膜路径规划方法，其特征在于，由机器人执行，方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，所述基于所述标记区域的坐标信息获取所述标记区域的图像，包括：
3.根据权利要求1所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，确定是否存在障碍物，包括：
4.根据权利要求3所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，确定标记区域，包括：
5.根据权利要求4所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，在确定存在障碍物后，还包括：
6.根据权利要求1所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，确定覆膜路径，包括：
7.根据权利要求6所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，所述基于所述排序结果确定覆膜路径，包括：
8.一种覆膜路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，其特征在于，该机器人包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1-7中任一项所述覆膜路径规划方法的计算机程序。
【技术特征摘要】
1.一种覆膜路径规划方法，其特征在于，由机器人执行，方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，所述基于所述标记区域的坐标信息获取所述标记区域的图像，包括：
3.根据权利要求1所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，确定是否存在障碍物，包括：
4.根据权利要求3所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，确定标记区域，包括：
5.根据权利要求4所述的一种覆膜路径规划方法，其特征在于，在确定存在障碍物后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，方志刚，
申请(专利权)人：武汉博雅宏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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