一种混凝土布料机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种混凝土布料机及其控制方法，以实现混凝土布料机能够按事先规划好的混凝土浇筑施工任务自动化精准作业。该方法包括：接收事先规划好的混凝土浇筑施工任务；所述混凝土浇筑施工任务中包含浇筑区域规划、浇筑区域内的设备方位规划、浇筑区域内每一浇筑件的浇筑路径规划以及浇注点的规划浇筑量；任一浇筑件的浇筑路径都由多个浇筑点组成，连续的浇筑点归为一组；定位设备的方位；当设备方位与规划方位之间的偏差超出偏差允许范围时，调整设备方位，使所述偏差处于偏差允许范围内；依次沿每个浇筑件的浇筑路径进行浇注控制；当完成当前浇筑区域内的所有浇注任务后，关闭混凝土输送泵装置，并控制机械臂回到安全姿态。姿态。姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种混凝土布料机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及建筑施工领域，更具体地说，涉及一种混凝土布料机及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前传统混凝土布料机大多为半自动化的机械装置，需要设备操作人员拉动或操作布料机臂架移动，布料人员人工摆动出料软管布料，凭经验预测浇筑用量和目测实际浇筑量。由于凭经验预测浇筑用量偏差较大，且设备操作人员与布料人员无法保持协同一致，导致浇筑用量与实际浇筑量偏差较大，混凝土堆积不均匀，需要大量人工进行混凝土括平，浇筑效率低，浇筑质量不可控，出现混凝土浪费。同时，混凝土模板结构支撑体系具有不稳定性，易发生人员安全事故。
[0003]为提升混凝土浇筑的自动化水平，现有技术提出了如下技术构思：事先规划好混凝土浇筑施工任务(包括对混凝土布料机的放置位置、浇筑路径、浇注点位浇筑量等的规划)，然后让混凝土布料机按规划好的施工任务自动作业，减少人工参与，提高混凝土施工质量和施工效率，降低人员安全事故。但其难点在于，针对易受外部环境影响的混凝土和易性及混凝土计量，以及复杂多样的业务场景、建筑施工环境和施工工艺，如何才能让本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混凝土布料机控制方法，其特征在于，包括：接收事先规划好的混凝土浇筑施工任务；所述混凝土浇筑施工任务中包含浇筑区域规划、浇筑区域内的设备方位规划、浇筑区域内每一浇筑件的浇筑路径规划以及浇注点的规划浇筑量；任一浇筑件的浇筑路径都由多个浇筑点组成，连续的浇筑点归为一组；定位混凝土布料机的方位；当混凝土布料机的方位与规划方位之间的偏差超出偏差允许范围时，调整混凝土布料机的方位，使所述偏差处于偏差允许范围内；依次沿每个浇筑件的浇筑路径进行浇注控制；当完成当前浇筑区域内的所有浇注任务后，关闭混凝土输送泵装置，并控制机械臂回到安全姿态；其中，沿任一浇筑件的浇筑路径进行浇注控制，具体包括：控制机械臂末端执行器移动到第一组浇注点的起始点位；降低混凝土流量计量装置的阻尼器的阻尼系数以打开混凝土输送管道，发送启动指令给混凝土输送泵装置，并监控混凝土输送泵装置传回的状态以及混凝土流量计装置传送过来的流量信息；判断当前浇注点位的流量是否达到规划浇注量，未达到则继续在当前点位浇注；当当前浇注点位的流量达到规划浇注量时，发送运动控制指令给混凝土浇注机械臂装置，控制末端执行器移动到下一个浇注点位，移动过程中出料口继续出料，末端执行器从当前浇注点位移动到下一个浇注点位过程中所浇注的混凝土量计入下一个浇注点位的浇注量；当当前一组浇注点浇注完成后，如果还有下一组浇注点，则发送暂停指令给混凝土输送泵，并加大混凝土流量计量装置的阻尼器的阻尼系数以封闭混凝土输送管道，控制末端执行器移动到下一组浇注点的起始点位，按上述流程依次浇注。2.根据权利要求1所述的混凝土布料机控制方法，其特征在于，在控制末端执行器移动到下一个浇注点位的过程中，还包括：在末端执行器到达下一个浇注点位前，若下一个浇注点位浇注量已经达到规划浇注量的预设百分比，则判断从当前浇注点位移动到下一个浇注点位过程中所浇注的混凝土量是否超过规划浇注量，如果超出...

【专利技术属性】
技术研发人员：方志刚，张洋，万好，陈琳，钱四林，
申请(专利权)人：武汉博雅宏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：