【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，特别是涉及一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、无人农场是现代农业的实现形式，智能农机和农业机器人是无人农场的重要装备，从机库到田间、田块到田块、田间到机库需要无人驾驶。
2、路径是无人驾驶智能农机和农业机器人所必须的，地块数量越多导致地块作业顺序的组合越多，即路径组合也越多，仅靠人工规划不仅工作量巨大，而且难以满足地块作业顺序随机组合变化。因此需要智能的路径规划方法和技术，满足无人农场智能农机和农业机器人机库-田间和田间-田间自主转移需求。
3、然而现有的地图不能直接使用，存在农场道路图层的缺失和农场道路像素模糊等问题，而人工规划路径存在量大及传统算法路径搜索时间长的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种农机行驶的路径规划方法、设备、介质及产品，提高了农机的路径规划效率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种农机行驶的路径规划方法，包括：
4、确定...
【技术保护点】
1.一种农机行驶的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，通过对所述线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，具体包括：
3.根据权利要求1所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点，具体包括：
4.根据权利要求3所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，两个道路节点的所述距离代价的计算公式包括：
5.根据权利要求1所述的农机行驶的路...
【技术特征摘要】
1.一种农机行驶的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，通过对所述线矢量图层进行车道中心线提取确定道路节点，具体包括：
3.根据权利要求1所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，根据道路节点之间的距离代价，从所述道路路网中依次搜索道路节点，并将搜索到的道路节点存入所述节点列表，直到搜索到的道路节点为农机行驶的终点，具体包括：
4.根据权利要求3所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，两个道路节点的所述距离代价的计算公式包括：
5.根据权利要求1所述的农机行驶的路径规划方法，其特征在于，还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡炼，资乐，何杰，侯康，刘善琪，张鸿，谢佳生，高锐涛，黄培奎，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
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