【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆转向，更具体地说，涉及一种用于车辆、尤其是自动驾驶车辆的转向系统、一种用于相关的转向系统的转向控制方法、以及一种车辆。此外，本申请还涉及一种计算系统和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、车辆的转向系统是车辆行驶系统的重要组成部分，车辆的转向系统的功用是使车辆按照驾驶员的意图控制行驶方向。转向系统作为整车的重要总成，与车辆操纵稳定性、舒适性和行驶安全性密切相关。
2、目前常见的转向系统包括机械转向系统、液压助力转向系统、电动助力转向系统、电控液压转向系统、线控转向系统等。
3、随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆被配备有自动驾驶模式。在车辆进入自动驾驶模式时，通常会由车辆的自动驾驶域控制器生成对应的转向控制命令，再由执行器响应执行上述控制命令，使得车辆能够按照规划的行车路线行驶。但是，如果上述执行器、控制器或通讯网络突然出现故障，驾驶员往往很难及时接管控制车辆行驶，导致安全隐患。
4、为此，如何进一步改善车辆功能安全、尤其是针对自动驾驶改善转向系统的功能安全是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种用于车辆、尤其是自动驾驶车辆的转向系统以及用于转向系统的转向控制方法，所述转向系统和转向控制方法在车辆功能安全方面具有改善的配置，以提供有利的转向控制方案并且因此确保在一些关键部件发生故障时转向功能的可靠性。
2、根据本申请的第一方面，涉及一种用于车辆、尤其是自动驾驶车辆的转向系统，所
3、在一些实施例中，在所述转向系统中设定—优选仅设定—如下四种转向控制方案来实现电动助力转向：第一转向控制方案，即，由主控制器经由第一现场总线网络控制主转向组件；第二转向控制方案，即，由主控制器经由第二现场总线网络控制副转向组件；第三转向控制方案，即，由副控制器经由第一现场总线网络控制主转向组件；第四转向控制方案，即，由副控制器经由第二现场总线网络控制副转向组件。
4、在一些实施例中，在主控制器中设定有针对第一转向控制方案的第一状态机和针对第二转向控制方案的第二状态机，并且在副控制器中设定有针对第三转向控制方案的第三状态机和针对第四转向控制方案的第四状态机，并且所述转向系统包括与主控制器和副控制器通信连接的控制装置、尤其是整车域控制器，所述控制装置被配置成按照预定优先级来启用相应的状态机以实现电动助力转向。
5、在一些实施例中，所述转向系统还包括人机接口，所述人机接口被配置成获取针对自动驾驶接入的用户输入。
6、在一些实施例中，所述主转向组件包括用于电动助力转向的多绕组电机的第一绕组和用于第一绕组的第一驱控模块，并且所述副转向组件包括所述多绕组电机的第二绕组和用于第二绕组的第二驱控模块。在一些实施例中，所述主转向组件包括用于电动助力转向的第一电机以及用于第一电机的第一驱控模块，并且所述副转向组件包括用于电动助力转向的第二电机以及用于第二电机的第二驱控模块。
7、在一些实施例中，所述转向系统构成为电控液压转向系统，所述转向系统还包括用于液压助力转向的液压转向组件，所述液压转向组件包括液压泵和液压泵用电机，优选地，所述液压泵用电机构成为多绕组电机，并且所述液压转向组件还包括用于液压泵用电机的第一绕组的第一驱控模块和用于液压泵用电机的第二绕组的第二驱控模块。
8、根据本申请的第二方面，涉及一种用于根据本申请一些实施例所述的转向系统的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：针对第一转向控制方案设置第一状态机作为默认状态机；针对第二转向控制方案设置第二状态机；针对第三转向控制方案设置第三状态机；针对第四转向控制方案设置第四状态机，按照预定优先级来启用相应的状态机以实现电动助力转向，优选地，按顺序依次启用第一状态机、第二状态机、第三状态机和第四状态机来实现电动助力转向。
9、在一些实施例中，第一状态机包括初始状态模式、准备状态模式、自动驾驶接入状态模式、自动驾驶降级模式和故障状态模式。
10、在一些实施例中，第二状态机、第三状态机和第四状态机分别包括初始状态模式、准备状态模式、待命状态模式、自动驾驶接入状态模式和故障状态模式。
11、在一些实施例中，所述转向控制方法包括：获取激活请求，优选地基于车辆上电而自动地生成激活请求；基于获取的激活请求进入各个状态机的初始状态模式，在相应的初始状态模式中获取转向系统的运行参数；基于转向系统处于正常状态而进入相应的状态机的准备状态模式；并且基于转向系统处于故障状态而进入相应的状态机的故障状态模式。
12、在一些实施例中，转向系统处于正常状态包括：主转向组件和/或副转向组件运行正常、第一现场总线网络和/或第二现场总线网络运行正常、主控制器和/或副控制器运行正常、各个状态机未处于故障状态模式、以及传感器信号有效。
13、在一些实施例中，转向系统处于故障状态包括：相应的转向组件处于故障状态、第一现场总线网络和/或第二现场总线网络处于故障状态、相应的控制器处于故障状态、传感器信号失效、和/或液压转向组件处于失效状态且长于预定时间阈值。
14、在一些实施例中，所述转向控制方法包括：在第一状态机的准备状态模式中，获取针对自动驾驶接入的由用户输入的使能请求、针对第一转向控制方案的启用请求以及各个状态机的当前所处的状态模式，优选地，所述使能请求基于用户对与使能自动驾驶有关的激活器的操作而生成；基于所述使能请求、启用请求以及第二状态机、第三状态机和第四状态机中的多个状态机、优选全部状态机处于待命状态模式而进入第一状态机的自动驾驶接入状态模式，在所述自动驾驶接入状态模式中启用基于第一转向控制方案的电动助力转向。
15、在一些实施例中，在第一状态机的自动驾驶接入状态模式中，查明转向系统是否发生功能降级事件，并且当查明功能降级事件时进入第一状态机的自动驾驶降级模式，在所述自动驾驶降级模式中，以受限的方式保持基于第一转向控制方案的电动助力转向。
16、在一些实施例中，所述功能降级事件包括：主转向组件处于功能受限状态、主控制器处于功能受限状态、液压转向组件处于失效状态且短于预定时间阈值、和/或第二状态机、第三状态机和第四状态机中的一个或多个状态机处于故障状态模式。
17、在一些实施例中，在查明进入第一状态机的自动驾驶降级模式的情况下，通过信号告知用户相关功能降级事件以请求人工接管，优选地请求用户本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆、尤其是自动驾驶车辆的转向系统，其特征在于，所述转向系统包括：主控制器、副控制器、第一现场总线网络、第二现场总线网络、以及用于电动助力转向的主转向组件和副转向组件，
2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，在所述转向系统中设定—优选仅设定—如下四种转向控制方案来实现电动助力转向：
3.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统构成为电控液压转向系统，所述转向系统还包括用于液压助力转向的液压转向组件，所述液压转向组件包括液压泵和液压泵用电机，优选地，所述液压泵用电机构成为多绕组电机，并且所述液压转向组件还包括用于液压泵用电机的第一绕组的第一驱控模块和用于液压泵用电机的第二绕组的第二驱控模块。
5.一种用于根据权利要求2至4之一所述的转向系统的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：
6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆、尤其是自动驾驶车辆的转向系统，其特征在于，所述转向系统包括：主控制器、副控制器、第一现场总线网络、第二现场总线网络、以及用于电动助力转向的主转向组件和副转向组件，
2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于，在所述转向系统中设定—优选仅设定—如下四种转向控制方案来实现电动助力转向：
3.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的转向系统，其特征在于，所述转向系统构成为电控液压转向系统，所述转向系统还包括用于液压助力转向的液压转向组件，所述液压转向组件包括液压泵和液压泵用电机，优选地，所述液压泵用电机构成为多绕组电机，并且所述液压转向组件还包括用于液压泵用电机的第一绕组的第一驱控模块和用于液压泵用电机的第二绕组的第二驱控模块。
5.一种用于根据权利要求2至4之一所述的转向系统的转向控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱浩，查晔皓，吕建东，林乐乐，
申请(专利权)人：克诺尔商用车系统企业管理上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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