【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬壁机器人，尤其涉及一种负压吸附的爬壁机器人。
技术介绍
1、针对非铁磁性的结构体，常规的磁吸附式爬壁机器人无法应用，因此大多采用负压式爬壁机器人对结构体进行磨抛、清洗、除锈等作业，负压式爬壁机器人是利用负压原理，将机器人压在结构体表面实现吸附爬壁。
2、但是，在机器人进行爬壁过程中，由于结构体表面常存在有凸起或凹缝，例如铆钉或焊缝，导致机器人在爬壁过程中，其吸附端与结构体表面产生间隙，导致吸附效果降低，甚至机器人与结构体脱附。
3、因此提供一种负压吸附的爬壁机器人，用于解决上述问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种负压吸附的爬壁机器人，能够实现在底盘上设置第一吸附单元和第二吸附单元，当底盘在行进过程中，第一吸附单元吸附端与结构体表面产生间隙，导致吸附效果降低时，通过开合件实现第二吸附单元与抽吸单元的连通，以使得第二吸附单元吸附在结构体表面，从而避免机器人与结构体脱附。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种负压吸附的爬壁机器人，包括：
3、底盘，内部设置有抽吸单元；
4、第一吸附单元，连接在所述底盘的一端面上，且所述第一吸附单元出气端与所述抽吸单元连通；
5、第二吸附单元，设置在所述第一吸附单元内且固定在所述抽吸单元上，所述第二吸附单元上设置有开合件，所述第二吸附单元通过所述开合件在开合状态与封闭状态切换；
6、其中，在所述开合状态，所述第二吸附单元出气
7、行进单元，连接在所述底盘上。
8、进一步的，还包括加固状态，所述第二吸附单元出气端与所述抽吸单元连通，所述第一吸附单元和所述第二吸附单元均吸附在所述结构体上。
9、进一步的，还包括压力传感器，固定在所述抽吸单元内，所述压力传感器通过连接线与所述开合件连接，所述压力传感器被配置为所述第一吸附单元内压力减小时，发送信息至所述开合件，以使得所述第二吸附单元切换至所述开合状态。
10、进一步的，所述第二吸附单元包括：支撑筒，固定在所述抽吸单元内，所述开合件设置在所述支撑筒外壁；
11、第二吸盘，固定在所述支撑筒底端，且与所述支撑筒内连通。
12、进一步的，所述开合件包括：外套筒，套设固定在所述支撑筒外壁，所述支撑筒侧壁开设有与所述外套筒连通的第一过风口，所述外套筒顶端开设有与所述抽吸单元连通的第二过风口；
13、封堵板，设置在所述外套筒内壁与所述支撑筒外壁之间，所述封堵板被配置为封堵所述第一过风口；
14、堵头，设置在所述封堵板上方，且通过连杆与所述封堵板固定，所述堵头被配置为封堵所述第二过风口，以使得所述支撑筒在开合状态与封闭状态切换。
15、进一步的，还包括驱动器，固定在所述外套筒底端内壁，所述驱动器的伸缩端通过连板与所述封堵板固定。
16、进一步的，所述抽吸单元包括：过气筒，固定在所述底盘内，且底端与所述第一吸附单元连接；
17、涵道风机，固定在所述过气筒内，且位于所述第二吸附单元上方。
18、进一步的，还包括多个安装杆，固定在所述第二吸附单元外壁，所述第二吸附单元通过所述安装杆与所述过气筒内壁固定。
19、进一步的，所述第一吸附单元包括：连接架，一端与所述抽吸单元固定；
20、第一吸盘，固定在所述连接架另一端。
21、进一步的，所述行进单元包括四个行进轮，连接在所述底盘具有所述第一吸附单元的一端。
22、与现有技术相比，本专利技术具有如下优点和技术效果：
23、在底盘上设置第一吸附单元和第二吸附单元，当底盘在行进过程中，第一吸附单元吸附端与结构体表面产生间隙，导致吸附效果降低时，通过开合件实现第二吸附单元与抽吸单元的连通，以使得第二吸附单元吸附在结构体表面，从而避免机器人与结构体脱附。
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1.一种负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括加固状态，所述第二吸附单元(4)出气端与所述抽吸单元(2)连通，所述第一吸附单元(3)和所述第二吸附单元(4)均吸附在所述结构体上。
3.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括压力传感器(6)，固定在所述抽吸单元(2)内，所述压力传感器(6)通过连接线与所述开合件连接，所述压力传感器(6)被配置为所述第一吸附单元(3)内压力减小时，发送信息至所述开合件，以使得所述第二吸附单元(4)切换至所述开合状态。
4.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述第二吸附单元(4)包括：支撑筒(401)，固定在所述抽吸单元(2)内，所述开合件设置在所述支撑筒(401)外壁；
5.根据权利要求4所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述开合件包括：外套筒(7)，套设固定在所述支撑筒(401)外壁，所述支撑筒(401)侧壁开设有与所述外套筒(7)连通的第一过风口(8)，所述外套筒(7)顶端开设有与所述
6.根据权利要求5所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括驱动器(13)，固定在所述外套筒(7)底端内壁，所述驱动器(13)的伸缩端通过连板(15)与所述封堵板(10)固定。
7.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述抽吸单元(2)包括：过气筒(201)，固定在所述底盘(1)内，且底端与所述第一吸附单元(3)连接；
8.根据权利要求7所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括多个安装杆(14)，固定在所述第二吸附单元(4)外壁，所述第二吸附单元(4)通过所述安装杆(14)与所述过气筒(201)内壁固定。
9.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述第一吸附单元(3)包括：连接架(301)，一端与所述抽吸单元(2)固定；
10.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述行进单元(5)包括四个行进轮，连接在所述底盘(1)具有所述第一吸附单元(3)的一端。
...【技术特征摘要】
1.一种负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括加固状态，所述第二吸附单元(4)出气端与所述抽吸单元(2)连通，所述第一吸附单元(3)和所述第二吸附单元(4)均吸附在所述结构体上。
3.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：还包括压力传感器(6)，固定在所述抽吸单元(2)内，所述压力传感器(6)通过连接线与所述开合件连接，所述压力传感器(6)被配置为所述第一吸附单元(3)内压力减小时，发送信息至所述开合件，以使得所述第二吸附单元(4)切换至所述开合状态。
4.根据权利要求1所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述第二吸附单元(4)包括：支撑筒(401)，固定在所述抽吸单元(2)内，所述开合件设置在所述支撑筒(401)外壁；
5.根据权利要求4所述的负压吸附的爬壁机器人，其特征在于：所述开合件包括：外套筒(7)，套设固定在所述支撑筒(401)外壁，所述支撑筒(401)侧壁开设有与所述外套筒(7)连通的第一过风口(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛帅，张欣，孟令民，叶家言，
申请(专利权)人：青岛市特种设备检验研究院，
类型：发明
国别省市：
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