【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人的巡检方法，具体涉及一种基于动作并发执行的巡检方法及巡检机器人。
技术介绍
1、随着电力、通信和交通等行业的快速发展，巡检机器人在各个领域的应用越来越广泛。巡检机器人能够在无人值守的情况下，对设备、管道、线路等目标进行自动检测、诊断和恢复，大大提高了设备维护的效率和准确性。但针对部分应用场景，巡检的窗口时间相对有限，这就要求机器人必须在规定的时间内完成全程巡检任务，对机器人的巡检效率有着较高要求。在创建机器人巡检任务时，现有的实现方式为了确保不会出现机器人动作执行紊乱，动作命令一般是预先按固定的顺序进行任务编排，然后在调度引擎中依次被串行执行。例如：只有在音频录制完成之后，才能进行音频分析；只有等音频分析完成之后，才能进行视频录制，然后再进行视频分析。
2、这种固定顺序的任务编排方式虽然使业务流程走向清晰明确，但由于各动作命令之间采用串行执行方式，只有当上个命令执行完成后才能执行下一个。而一个巡检任务往往包含多个巡检点，如果每个巡检点又绑定多个巡检对象，会存在巡检任务整体耗时过长的问题，严重影响巡检效率和用户体验。举例说明：以巡检任务中一个巡检点为例，该巡检点的巡检流程，如图1所示(假设忽略准备前的绿色命令耗时，蓝色命令中：拍照耗时1秒，录像耗时10秒，录音耗时15秒，黄色命令为后台执行方式不耗时)。如果按常规的串行执行方式，每个动作命令须按顺序依次执行，(不考虑绿色命令耗时)整个流程需要26秒，整体耗时较长。
3、针对串行执行所存在的耗时较长问题，有一种方法是通过动作命令并发执行
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于动作并发执行的巡检方法，能够大幅度缩短机器人巡检任务整体耗时，提高巡检效率。
2、同时，本专利技术还提供一种解决上述问题的基于动作并发执行的巡检机器人。
3、技术方案：本专利技术提供一种基于动作并发执行的巡检方法，按如下步骤进行：
4、s1、巡检任务包括多个相互独立的巡检点，每个巡检点上绑定一个或多个巡检对象，一个巡检对象会被拆分成一个或多个具有执行顺序的动作命令，每个巡检点包含的所有动作命令组成一个动作组；
5、s2、对动作组内的动作命令设置优先级编号，调度引擎中的调度方式设置为串行执行和并发执行；
6、s3、调度引擎进行调度时，如果待执行的动作命令的优先级编号为最高优先级，则调度方式选择串行执行；
7、如果待执行的动作命令的优先级编号不是最高优先级，则调度方式选择并发执行，所述调度引擎遍历所述待执行的动作命令所属的动作组，满足如下条件的动作命令同时并发执行：(1)动作命令的执行顺序在所述待执行的动作命令之后；(2)动作命令的优先级高于或等于所述待执行的动作命令的优先级；
8、s4、调度引擎执行步骤s3，遍历动作组内的所有动作命令后，完成一个巡检对象的巡检。
9、本专利技术技术方案的进一步限定为，步骤s1中所述的动作命令设置三个或三个以上的状态，其中第一个状态为：开始；最后一个状态为结束；所述动作命令的一个状态为调度中每次执行的最小执行单元，当前状态执行完成后，切换到下一状态继续执行。
10、进一步地，步骤s3中，调度引擎进行调度时，如果待执行的动作命令已处于最后一个状态，则调度引擎会跳过该动作命令。
11、进一步地，步骤s3中，动作命令同时并发执行时，
12、如果执行顺序靠前的动作命令1早于执行顺序靠后的动作命令2完成执行，则当动作命令1执行完毕后，调度引擎指针会指向动作命令2，继续执行未完成的动作命令2，直至所有并发的动作命令执行完毕；
13、如果执行顺序靠前的动作命令1晚于执行顺序靠后的动作命令2完成执行，则当动作命令2执行完毕后，调度引擎指针会指向动作命令1，待动作命令1执行完成后，调度引擎指针继续指向动作命令2，识别到动作命令2的状态为最后一个状态，转向执行顺序靠后的其他动作命令，直至所述并发的动作命令执行完毕。
14、同时，本专利技术还提供一种执行上述方法的基于动作并发执行的巡检机器人。
15、有益效果：本专利技术提供一种基于动作并发执行的巡检方法及巡检机器人，是一种高效并发巡检方法，通过将动作命令按优先级划分，在同一个巡检点内，实现高于或等于当前优先级的动作可以同时并发执行，各动作命令的优先级可以根据实际需要，支持动态灵活配置；同时约定优先级最高的动作依然采用串行执行方式，兼顾了某些动作必须串行执行的场景。同时，调度引擎每次只取一个动作组执行，各动作组之间相互独立，针对动作组内的所有动作，并兼容串行执行方式、兼顾串行执行场景，既保证动作执行顺序不会紊乱，巡检点之间不会有冲突影响，又能缩短巡检整体耗时、大幅提高巡检效率，单线程无锁实现方式，内部数据交互、管理与资源共享高效便捷。
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1.一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，按如下步骤进行：
2.根据权利要求1所述的一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，步骤S1中所述的动作命令设置三个或三个以上的状态，其中第一个状态为：开始；最后一个状态为结束；所述动作命令的一个状态为调度中每次执行的最小执行单元，当前状态执行完成后，切换到下一状态继续执行。
3.根据权利要求2所述的一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，步骤S3中，调度引擎进行调度时，如果待执行的动作命令已处于最后一个状态，则调度引擎会跳过该动作命令。
4.根据权利要求3所述的一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，步骤S3中，动作命令同时并发执行时，
5.一种执行权利要求1~4任意一项所述方法的巡检机器人。
【技术特征摘要】
1.一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，按如下步骤进行：
2.根据权利要求1所述的一种基于动作并发执行的巡检方法，其特征在于，步骤s1中所述的动作命令设置三个或三个以上的状态，其中第一个状态为：开始；最后一个状态为结束；所述动作命令的一个状态为调度中每次执行的最小执行单元，当前状态执行完成后，切换到下一状态继续执行。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张立先，许志瑜，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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