【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人导航，具体涉及一种巡检机器人多传感器融合导航方法及装置。
技术介绍
1、对于巡检机器人而言，导航的作用是让机器人在未知环境中从当前位置运动到指定目标位置。要实现巡检机器人导航功能需要定位模块、感知模块以及路径规划与运动控制模块的协作。
2、现有的巡检机器人的感知模块仅通过激光雷达传感器的点云数据无法智能判断可通行区域，难以适应复杂场景的避障需求。例如同时存在减速带和线缆的场景，减速带高度大于线缆，但是减速带可以低速通过，线缆不能通过，如会存在裹住轮子及破坏线缆的风险。巡检场站路边经常生长的杂草被激光雷达误判为障碍无法通过。未加装防跌落传感器的机器人无法识别坑道有跌落风险，而安装防跌落传感器的机器人会将镂空网格井盖误判为坑道无法通过。同时现有的路径规划算法运算量大，在算力较低的嵌入式设备上很难满足实时性。
技术实现思路
1、技术目的：针对上述技术问题，本专利技术提出了一种巡检机器人多传感器融合导航方法及装置，其能够智能判断机器人可通行区域，满足各种复杂场景...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，所述步骤(4)中，在局部路径规划过程中，实时接收巡检机器人所处的环境信息，包括需要特殊关注目标的信息，用于在规划局部路径时，制定相应的由巡检机器人执行的决策。
3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，所述步骤(3)中，预先生成的矩阵图包括多个站点，每个站点具有唯一的坐标，不同站点之间设有连接的路径，每段路径具有多种可配置属性，包括速度属性、通行属性和特征属性，所述速度属性包括线速...
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，所述步骤(4)中，在局部路径规划过程中，实时接收巡检机器人所处的环境信息，包括需要特殊关注目标的信息，用于在规划局部路径时，制定相应的由巡检机器人执行的决策。
3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人多传感器融合导航方法，其特征在于，所述步骤(3)中，预先生成的矩阵图包括多个站点，每个站点具有唯一的坐标，不同站点之间设有连接的路径，每段路径具有多种可配置属性，包括速度属性、通行属性和特征属性，所述速度属性包括线速度、加速度、角速度和角加速度，通行属性包括双向可通行、单向可通行和双向不可通行，特征属性包括狭窄路段、过门路段、斜坡路段和曲线路段。
...【专利技术属性】
技术研发人员：白小山，刘爽，闵济海，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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