【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制系统，特别涉及一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统。
技术介绍
1、agv智能小车（自动导引车）是一种利用自动化技术来实现物料搬运和自主导航的智能设备。通过agv智能小车对物料进行搬运能够增加小车运行的安全性和效率；agv智能小车虽然能够对信号灯进行识别，但是由于agv智能小车上装载货物的紧急度不同，因此为了增加agv智能小车的智能化程度，需要根据agv智能小车的紧急度对信号灯进行调控。
2、现有较常用的信号灯控制系统一般采用视频采集的方式分析各路口的车流量，并适当延长车流量较大路口绿灯的时间，进而实现信号灯的控制，但是这种方式在厂区内部无法根据agv智能小车的紧急程度对信号灯进行智能调控，进而导致较为紧急的订单延误，同时小车装货的情况不同，因此需要参考小车装货的稳定性情况，现有的信号灯调控系统无法对此进行分析，进而增加小车对货物转运时的危险性；此外，小车的停车区小车经常驶入驶出，进而存在停车区安全性较差的问题，而现有的信号灯控制系统无法对停车区域的小车停车状态以及驶入驶出的状态进行监测。
技术实现思路
1、本专利技术解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统，该信号灯控制系统包括信息获取模块、紧急度分析模块、监测定位模块、行驶安全分析模块、综合分析模块、交叉路信号灯控制模块、停车区信号灯监测模块、停车区信号灯控制模块、信息数据库。
2、所述信息获取模块用于获取各小车订单信息以及荷载信息，
3、所述紧急度分析模块用于根据各小车的订单信息分析得到各小车货物运送紧急度。
4、所述监测定位模块设置在各小车上，对各小车的位置进行定位并对各小车的运行速度进行监测获取，监测定位模块还设置有采集各小车周边图像视频以及装载货物视频的录像监测单元。
5、所述行驶安全分析模块用于根据各小车周边图像视频以及装载货物视频分析各小车的行驶安全度。
6、所述综合分析模块用于根据交叉路信号灯范围内各小车将其分为横向行驶的各小车与纵向行驶的各小车，并筛选横向行驶各小车的位置与速度分析交叉路信号灯范围内各横向行驶小车的距离因子，同理分析得到交叉路信号灯范围内各纵向行驶小车的距离因子；综合分析模块还用于根据交叉路信号灯范围内各横向行驶小车的距离因子、货物运送紧急度、行驶安全度分析得到交叉路信号灯范围内各横向行驶小车的优先通行系数，同理分析得到交叉路信号灯范围内各纵向行驶小车的优先通行系数。
7、所述交叉路信号灯控制模块用于根据交叉路信号灯范围内各横向行驶小车的优先通行系数、各纵向行驶小车的优先通行系数控制交叉路信号灯的颜色。
8、所述停车区信号灯监测模块用于对停车区的各车位进行视频与传感器监测。
9、所述停车区信号灯控制模块用于读取各车位的传感器状态，进而分析小车停放状态，并进行信号灯显示，若停车区内某车位有小车停放或者驶出时，则根据对应车位的视频分析小车停放或者驶出的警戒距离，若小车的停放或者驶出的警戒距离小于相应的阈值，则进行语音警示。
10、信息数据库用于储存各项标准数据。
11、进一步的，所述紧急度分析模块的具体分析方式为：通过获取各小车的订单经历时长、货物重量将其代入公式：，进而得到各小车货物运送紧急度，表示订单的参考处理时长，表示第j个小车的标准荷载，表示重量的比例系数，的取值与货物重量/标准荷载成正比，、分别表示订单经历时长、货物重量的修正系数。
12、进一步的，所述行驶安全分析模块的具体分析方式为：通过读取各小车的周边图像视频并通过视频图像分析的方式得到各小车行车时其两侧各次越过厂区内安全警戒线的距离，将其记为，p表示小车第p次越过厂区内安全警戒线的编号，；通过读取各小车装载货物视频并通过视频图像分析的方式得到各小车堆放货物的高度将其记为，同时获取各小车堆放货物在行车时的各次晃动距离，筛选各小车货物的最大晃动距离，并将其记为，通过公式：计算得到各小车的行驶安全度，表示小车两侧越过厂区内安全警戒线的安全距离，e表示常数，、分别表示货物单位高度对小车行车安全的影响系数、货物单位晃动距离对小车行车安全的影响系数，q表示小车越过厂区内安全警戒线的总次数。
13、进一步的，所述交叉路信号灯范围内各小车的距离因子的分析方式为：通过各小车的定位筛选交叉路信号灯范围内各小车，并将交叉路信号灯范围内各小车分为横向行驶的各小车以及纵向行驶的各小车，通过横向行驶的各小车的定位分析其在行驶方向与交叉路信号灯的距离，将其记为，k表示横向行驶的第k个小车的编号，，同理将纵向行驶的各小车在行驶方向与交叉路信号灯的距离记为，，表示纵向行驶的第个小车的编号，均小于n，横向行驶的各小车的距离因子的计算公式为：，表示第k辆小车的行驶速度，表示修正系数，且>1，表示信号灯系统的变灯转换时间，同理计算得到纵向行驶的各小车的距离因子。
14、进一步的，所述交叉路信号灯范围内各小车优先通行系数的分析方式为：筛选交叉路信号灯范围内各横向行驶的小车、各纵向行驶的小车对应的货物运送紧急度、行驶安全度，通过公式：计算得到横向行驶的各小车通行因子，表示横向行驶的第k个小车的货物运送紧急度，表示横向行驶的第k个小车的行驶安全度，同理计算得到纵向行驶的各小车通行因子；将横向行驶的各小车的距离因子、通行因子代入公式得到横向行驶小车的优先通行系数，同理计算得到纵向行驶小车的优先通行系数，e表示常数。
15、进一步的，所述交叉路信号灯控制模块的具体分析方式为：通过读取横向行驶小车的优先通行系数、纵向行驶小车的优先通行系数，当横向行驶小车的优先通行系数>纵向行驶小车的优先通行系数，则交叉路信号灯横向为绿灯，当横向的小车通过交叉路信号灯时，横向行驶小车的优先通行系数会相应减小，当横向行驶小车的优先通行系数<纵向行驶小车的优先通行系数，则交叉路信号灯纵向为绿灯。
16、进一步的，所述小车停放状态的分析方式为，通过停车区各车位的传感器监测，分析各车位是否有小车停放，若有小车停放则进行红灯展示，反之则展示绿灯。
17、进一步的，所述停车区内各车位小车停放或者驶出规范度的分析方式为，通过视频监测的方式对停车区内各车位小车停放或驶出的状态进行监测，通过视频处理的方式得到停车区内各车位小车左右两端与该车位对应位置的安全警戒线的距离，将其记为停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离，若停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离均大于相应的阈值则不进行语音警示，若停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离任一小于相应的阈值则进行语音警示。
18、本系统的有益效果如下：一、本系统用于对厂区内部agv智能小车信号灯进行智能调控，使得各小车能够按照紧急程度进行安全有序的通行，其中对于交叉路信号灯的调控采用将交叉本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，该信号灯控制系统包括信息获取模块、紧急度分析模块、监测定位模块、行驶安全分析模块、综合分析模块、交叉路信号灯控制模块、停车区信号灯监测模块、停车区信号灯控制模块、信息数据库；
2.根据权利要求1所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述紧急度分析模块的具体分析方式为：通过获取各小车的订单经历时长、货物重量将其代入公式：，进而得到各小车货物运送紧急度，表示订单的参考处理时长，表示第j个小车的标准荷载，表示重量的比例系数，的取值与货物重量/标准荷载成正比，、分别表示订单经历时长、货物重量的修正系数。
3.根据权利要求1所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述行驶安全分析模块的具体分析方式为：通过读取各小车的周边图像视频并通过视频图像分析的方式得到各小车行车时其两侧各次越过厂区内安全警戒线的距离，将其记为，p表示小车第p次越过厂区内安全警戒线的编号，；通过读取各小车装载货物视频并通过视频图像分析的方式得到各小车堆放货物的高度将其记为，同时获取各小车堆放货物在行车时
4.根据权利要求1所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述交叉路信号灯范围内各小车的距离因子的分析方式为：通过各小车的定位筛选交叉路信号灯范围内各小车，并将交叉路信号灯范围内各小车分为横向行驶的各小车以及纵向行驶的各小车，通过横向行驶的各小车的定位分析其在行驶方向与交叉路信号灯的距离，将其记为，k表示横向行驶的第k个小车的编号，，同理将纵向行驶的各小车在行驶方向与交叉路信号灯的距离记为，，表示纵向行驶的第个小车的编号，均小于n，横向行驶的各小车的距离因子的计算公式为：，表示第k辆小车的行驶速度，表示修正系数，且>1，表示信号灯系统的变灯转换时间，同理计算得到纵向行驶的各小车的距离因子。
5.根据权利要求4所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述交叉路信号灯范围内各小车优先通行系数的分析方式为：筛选交叉路信号灯范围内各横向行驶的小车、各纵向行驶的小车对应的货物运送紧急度、行驶安全度，通过公式：计算得到横向行驶的各小车通行因子，表示横向行驶的第k个小车的货物运送紧急度，表示横向行驶的第k个小车的行驶安全度，同理计算得到纵向行驶的各小车通行因子；将横向行驶的各小车的距离因子、通行因子代入公式得到横向行驶小车的优先通行系数，同理计算得到纵向行驶小车的优先通行系数，e表示常数。
6.根据权利要求5所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述交叉路信号灯控制模块的具体分析方式为：通过读取横向行驶小车的优先通行系数、纵向行驶小车的优先通行系数，当横向行驶小车的优先通行系数>纵向行驶小车的优先通行系数，则交叉路信号灯横向为绿灯，当横向的小车通过交叉路信号灯时，横向行驶小车的优先通行系数会相应减小，当横向行驶小车的优先通行系数<纵向行驶小车的优先通行系数，则交叉路信号灯纵向为绿灯。
7.根据权利要求1所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述小车停放状态的分析方式为，通过停车区各车位的传感器监测，分析各车位是否有小车停放，若有小车停放则进行红灯展示，反之则展示绿灯。
8.根据权利要求7所述一种厂区内部AGV智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述停车区内各车位小车停放或者驶出规范度的分析方式为，通过视频监测的方式对停车区内各车位小车停放或驶出的状态进行监测，通过视频处理的方式得到停车区内各车位小车左右两端与该车位对应位置的安全警戒线的距离，将其记为停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离，若停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离均大于相应的阈值则不进行语音警示，若停车区内各车位的左警戒距离、右警戒距离任一小于相应的阈值则进行语音警示。
...【技术特征摘要】
1.一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统，其特征在于，该信号灯控制系统包括信息获取模块、紧急度分析模块、监测定位模块、行驶安全分析模块、综合分析模块、交叉路信号灯控制模块、停车区信号灯监测模块、停车区信号灯控制模块、信息数据库；
2.根据权利要求1所述一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述紧急度分析模块的具体分析方式为：通过获取各小车的订单经历时长、货物重量将其代入公式：，进而得到各小车货物运送紧急度，表示订单的参考处理时长，表示第j个小车的标准荷载，表示重量的比例系数，的取值与货物重量/标准荷载成正比，、分别表示订单经历时长、货物重量的修正系数。
3.根据权利要求1所述一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述行驶安全分析模块的具体分析方式为：通过读取各小车的周边图像视频并通过视频图像分析的方式得到各小车行车时其两侧各次越过厂区内安全警戒线的距离，将其记为，p表示小车第p次越过厂区内安全警戒线的编号，；通过读取各小车装载货物视频并通过视频图像分析的方式得到各小车堆放货物的高度将其记为，同时获取各小车堆放货物在行车时的各次晃动距离，筛选各小车货物的最大晃动距离，并将其记为，通过公式：计算得到各小车的行驶安全度，表示小车两侧越过厂区内安全警戒线的安全距离，e表示常数，、分别表示货物单位高度对小车行车安全的影响系数、货物单位晃动距离对小车行车安全的影响系数，q表示小车越过厂区内安全警戒线的总次数。
4.根据权利要求1所述一种厂区内部agv智能小车信号灯控制系统，其特征在于，所述交叉路信号灯范围内各小车的距离因子的分析方式为：通过各小车的定位筛选交叉路信号灯范围内各小车，并将交叉路信号灯范围内各小车分为横向行驶的各小车以及纵向行驶的各小车，通过横向行驶的各小车的定位分析其在行驶方向与交叉路信号灯的距离，将其记为，k表示横向行驶的第k个小车的编号，，同理将纵向行驶的各小车在行驶方向与交叉路信号灯的距离记为，，表示纵向行驶的第个小车的编号，均小于n，横向行驶的各小车的距离因子的计算公式为：，表示第k辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫姜昊，邢效荣，鹿建，侯磊，孙棒，
申请(专利权)人：西安诚合工业自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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