【技术实现步骤摘要】
本技术属于agv机器人，尤其涉及一种全向堆垛式agv机器人。
技术介绍
1、随着经济的发展，社会的进步，各企业在物流仓储方面逐步向自动化、智能化方向发展，在此环境下agv应运而生，其主要使用在物料的自动出库、自动入库、自动化仓储方面。agv即为自动导引运输车，指装备自动导引装置，能够沿规定的导引路线行驶的运输车。agv用途广泛，能够在仓储环境中代替人工完成堆垛、拆托、搬运等工作任务。
2、目前市场上的堆垛式agv在叉取物料时只能叉取agv前方的物料，不能对agv两侧的物料进行叉取，当需要叉取agv侧面的物料时需要agv原地转弯才能将物料叉取。但是在窄巷道工作时，由于场地狭小，其在原地转弯不方便，无法在狭小环境下使用；且由于其只能直线行驶，当需要位置调整时，不能进行任意方向的运动，调整花费时间长，工作效率低。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种全向堆垛式agv机器人，其可实现三个方向叉取和全向驱动，当堆垛式agv在窄巷道进行叉取物料时，无需转弯或调整位置，可直接对货架上的物料进行叉取，使用方便。
2、为了达到上述目的，本技术的技术方案是：
3、一种全向堆垛式agv机器人，包括agv车体，所述agv车体内设有agv控制系统，顶部分别设有升降支架、储物架和货叉升降动力电机；所述储物架设置在升降支架后侧，在其隔板上设有控制面板，所述货叉升降动力电机位于储物架的下方；所述升降支架前端设有货叉升降机构，所述货叉升降机构上连接有货叉伸缩旋转
4、所述货叉伸缩旋转机构包括与货叉升降机构连接的货叉安装座，所述货叉安装座顶部通过旋转轮可转动连接有货叉旋转座，所述货叉旋转座顶部设有货叉伸缩组件，以及分别设置在货叉伸缩组件两侧的货叉伸缩电机和货叉旋转电机；
5、所述货叉伸缩组件上连接有货叉，所述货叉伸缩电机的动力输出轴与货叉伸缩组件连接，所述货叉旋转电机的动力输出轴穿设至货叉旋转座底部，且设有与旋转轮相齿合的传动轮；
6、所述控制面板、货叉升降动力电机、货叉伸缩电机和货叉旋转电机均与agv控制系统电连接。
7、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述货叉升降机构包括两端跨设在升降支架下端两侧的传动杆，以及分别设置在升降支架上端两内侧的升降从动轮。
8、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述传动杆上分别套设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；所述第一传动齿轮设在传动杆中段，其通过第一传动链条与货叉升降动力电机输出轴上的电机齿轮连接；所述第二传动齿轮分别套设在传动杆两端，且分别通过第二传动链条与同侧的升降从动轮连接；所述货叉安装座分别通过移动块与第二传动链条连接。
9、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述升降支架的前端两侧对称设有一对滑动导轨，所述滑动导轨的顶部设有限位块；所述移动块分别通过滑块与同侧的滑动导轨滑动连接。
10、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述agv车体的四侧面均设有红外避障传感器，所述红外避障传感器均与agv控制系统电连接。
11、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述agv车体的一侧，且位于红外避障传感器旁侧设有自动充电刷板，所述自动充电刷板与agv控制系统电连接。
12、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述agv车体的底部四角均设有agv移动机构，所述agv移动机构包括依次连接的麦克纳姆轮、轴承座、减速机和伺服驱动电机；所述减速机和伺服驱动电机分别与agv控制系统电连接。
13、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述agv车体的两侧相对称设有两对吊环。
14、上述的一种全向堆垛式agv机器人，所述升降支架的一侧设有agv急停按钮；所述agv急停按钮与agv控制系统电连接。
15、本技术的技术效果和优点：
16、1、本技术提供的一种全向堆垛式agv机器人，通过采用货叉安装座、旋转轮、货叉旋转座、货叉伸缩组件、货叉、货叉伸缩电机和货叉旋转电机的组合设计，可使货叉实现三个方向叉取货物，当堆垛式agv在窄巷道叉取货物时，车体无需再进行90度转向正对货架，当agv车体到达指定叉取位置后，控制货叉旋转与货物相对，进行货物的叉取，货物叉取方便，有效地提高了agv的工作效率，极好地解决了agv在窄巷道工作时，由于场地狭小，在原地转弯不方便，无法在狭小环境下使用的问题。
17、2、本技术提供的一种全向堆垛式agv机器人，通过将agv移动机构采用麦克纳姆轮、轴承座、减速机和伺服驱动电机的组合设计，可使agv进行任意方向的运动，在进行叉取货物作业过程中，当agv车体与货架存在位置误差时，agv车体无需再进行来回进出巷道多次调整姿态，可根据两者之间的位置差直接移动至所需位置，调整姿态方便，有效地提高了agv的工作效率低。
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1.一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：包括AGV车体(1)，所述AGV车体(1)内设有AGV控制系统(2)，顶部分别设有升降支架(3)、储物架(4)和货叉升降动力电机(6)；所述储物架(4)设置在升降支架(3)后侧，在其隔板上设有控制面板(5)，所述货叉升降动力电机(6)位于储物架(4)的下方；所述升降支架(3)前端设有货叉升降机构，所述货叉升降机构上连接有货叉伸缩旋转机构(7)；
2.根据权利要求1所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述货叉升降机构包括两端跨设在升降支架(3)下端两侧的传动杆(31)，以及分别设置在升降支架(3)上端两内侧的升降从动轮(32)。
3.根据权利要求2所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述传动杆(31)上分别套设有第一传动齿轮(33)和第二传动齿轮(34)；所述第一传动齿轮(33)设在传动杆(31)中段，其通过第一传动链条与货叉升降动力电机(6)输出轴上的电机齿轮连接；所述第二传动齿轮(34)分别套设在传动杆(31)两端，且分别通过第二传动链条(35)与同侧的升降从动轮(32)连接；所述货叉安装座
4.根据权利要求3所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述升降支架(3)前端两侧对称设有一对滑动导轨(37)，所述滑动导轨(37)顶部设有限位块(38)；所述移动块(36)分别通过滑块(39)与同侧的滑动导轨(37)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述AGV车体(1)四侧面均设有红外避障传感器(8)，所述红外避障传感器(8)均与AGV控制系统(2)电连接。
6.根据权利要求5所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述AGV车体(1)一侧位于红外避障传感器(8)旁侧设有自动充电刷板(10)，所述自动充电刷板(10)与AGV控制系统(2)电连接。
7.根据权利要求1或5所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述AGV车体(1)底部四角均设有AGV移动机构(9)，所述AGV移动机构(9)包括依次连接的麦克纳姆轮(91)、轴承座(92)、减速机(93)和伺服驱动电机(94)；所述减速机(93)和伺服驱动电机(94)分别与AGV控制系统(2)电连接。
8.根据权利要求1或5所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述AGV车体(1)两侧相对称设有两对吊环(11)。
9.根据权利要求1所述的一种全向堆垛式AGV机器人，其特征在于：所述升降支架的一侧设有设有AGV急停按钮(12)；所述AGV急停按钮(12)与AGV控制系统(2)电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种全向堆垛式agv机器人，其特征在于：包括agv车体(1)，所述agv车体(1)内设有agv控制系统(2)，顶部分别设有升降支架(3)、储物架(4)和货叉升降动力电机(6)；所述储物架(4)设置在升降支架(3)后侧，在其隔板上设有控制面板(5)，所述货叉升降动力电机(6)位于储物架(4)的下方；所述升降支架(3)前端设有货叉升降机构，所述货叉升降机构上连接有货叉伸缩旋转机构(7)；
2.根据权利要求1所述的一种全向堆垛式agv机器人，其特征在于：所述货叉升降机构包括两端跨设在升降支架(3)下端两侧的传动杆(31)，以及分别设置在升降支架(3)上端两内侧的升降从动轮(32)。
3.根据权利要求2所述的一种全向堆垛式agv机器人，其特征在于：所述传动杆(31)上分别套设有第一传动齿轮(33)和第二传动齿轮(34)；所述第一传动齿轮(33)设在传动杆(31)中段，其通过第一传动链条与货叉升降动力电机(6)输出轴上的电机齿轮连接；所述第二传动齿轮(34)分别套设在传动杆(31)两端，且分别通过第二传动链条(35)与同侧的升降从动轮(32)连接；所述货叉安装座(71)分别通过移动块(36)与第二传动链条(35)连接。
4.根据权利要求3所述的一种全向堆垛式agv机器人，其特征在于：所述升降支架(3)前端两侧对称设有一对滑动...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫姜昊，高宏亮，赵佳琪，夏嫣然，仵锁强，
申请(专利权)人：西安诚合工业自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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