【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于自动驾驶机动车的方法和一种自动驾驶的机动车。
技术介绍
1、在sae4级上的自动驾驶中，驾驶员不存在于车辆中作为后备层面(rückfallebene)，也就是说，整个系统必须如此故障容忍地(fehlertolerant，有时称为容错地)设计，即，使得车辆总是无危险地运动或者可转移到安全状态下(例如停住在路肩上)。由此那么在故障出现之后取决于最大速度产生最小时间/路程，在该最小时间/路程中整个系统必须继续是可起作用的(故障可运行的)。
2、一种可行的途径在于在排除常见原因的情况下的冗余数据传输，即两个并行的发送器、通信总线和接收器，其传输不能够由于相同的故障原因而中断。emv、温度、水、机械损坏或系统硬件故障可假定为常见原因，这导致：必须在空间上分离地在不同的高度上通过不同的介质根据不同的传输原理和不同的技术实现并行总线。这种途径是非常耗费的且复杂的。
3、从us2019/0168805a1中已知一种自动驾驶的机动车。在此设置成，中央控制单元将当前转向控制命令和未来转向控制命令传送到转向控制器处，其中，在故障情况下实施一个或多个未来转向控制命令。
技术实现思路
1、本专利技术基于如下技术问题：提供一种用于自动驾驶机动车的方法，以为了在复杂性低的情况下安全地运行机动车。另一个技术问题是提供一种合适的自动驾驶的机动车。
2、该技术问题的解决方案通过带有权利要求1的特征的方法以及带有权利要求8的特征的自动驾驶的机动车得出。本专利技术
3、用于自动驾驶机动车的方法借助于用于计算轨迹的至少一个控制器实现，其中，针对轨迹，计算用于促动器的控制命令以用于调整机动车的纵向引导和横向引导，并且所述控制命令由促动器执行。促动器例如是驱动促动机构、制动促动机构和转向促动机构。控制命令在规定的时间点进行更新。例如，转向控制器每10ms获得更新的转向控制命令。此外，在每个时间点计算当前紧急情况轨迹，以为了将机动车转移到车辆静止状态中，其中，针对紧急情况轨迹，计算用于促动器的成组的控制命令以用于调整至少横向引导，所述成组的控制命令在针对轨迹的控制命令失效的情况下由促动器针对紧急情况轨迹自动执行。因此，在数据通信失效的情况下，机动车始终可安全地被带到静止状态。针对紧急情况轨迹的成组的控制命令在此始终与针对轨迹的控制命令并行地进行传输，从而始终可驶过当前紧急情况轨迹。
4、在此可设置成，针对紧急情况轨迹的成组的控制命令仅包含转向控制命令。在这种情况下，在紧急情况中在用于制动力的控制器中处理(abarbeiten)固定的预设控制命令，其中，例如调整恒定的减速度。该恒定的减速度在此不必是最大可能的减速度。相反地，可选择固定的舒适减速度(例如3.9m/s2)。然后，在计算紧急情况轨迹时也以该舒适减速度为基础。于是，在假定的70km/h的最大车辆速度的情况下，机动车在50m之后或者在5s之后来到静止状态。优点是减少了待传输的控制命令的数量，这简化了数据传输。但可行的是，计算制动促动机构或甚至驱动促动机构的控制命令，并且以成组的控制命令传输所述控制命令。
5、在一种实施方式中，成组的控制命令是固定的预设数量的控制命令，并且/或者成组的控制命令中的控制命令关联有固定预设的时间点。
6、这应依据数值示例简要地进行解释。如前所阐述的那样，机动车在70km/h和3.9m/s2的减速度的情况下在50m或者5s之后来到静止状态。如果现在想要每0.5s适配转向控制命令，则需要针对整个紧急情况轨迹的10个控制命令。但是如果机动车以低的速度驾驶，则机动车更早地来到静止状态。在此，现在存在更精细分级地规划紧急情况轨迹且在例如4s上划分10个控制命令的可能性。但也可行的是，维持时间点(例如，0.5s)。于是，如果数量也应保持不变，则传输零作为最后的控制命令(因为机动车已经停下)。但也可使时间点保持不变(例如，每0.5s)，并且仅传输必要的控制命令(例如，8个而不是10个)。
7、在另一实施方式中，针对轨迹的控制命令和针对紧急情况轨迹的成组的控制命令经由分开的总线系统进行传输。如此除了失效安全性之外，也可更好地划分总线负载。
8、在另一实施方式中，在第一控制器中计算针对轨迹的控制命令，并且在第二控制器中计算针对紧急情况轨迹的成组的控制命令。由此，可更好地分配计算负载。在此，第一控制器和第二控制器也可相互监视。
9、反之，在备选的实施方式中，在共同的控制器中计算针对轨迹的控制命令和针对紧急情况轨迹的成组的控制命令，这节省了控制器。
10、在另一实施方式中，促动器分别关联有两个控制器，其中，两个控制器相互监视，其中，相应仅仅一个控制器将控制命令传送到相关联的促动器处。在此，两个控制器可作为主设备和从设备工作。
11、在此，在一种实施方式中可设置成，相应一个控制器仅将针对轨迹的控制命令传输到促动器处，并且另一个控制器仅将针对紧急情况轨迹的控制命令传输到促动器处。
12、自动驾驶的机动车包括用于计算轨迹的至少一个控制器，其中，所述至少一个控制器或另外的控制器如此构造，即，使得针对轨迹，计算用于促动器的控制命令以用于调整机动车的纵向引导和横向引导，所述控制命令由促动器执行。在此，控制命令在规定的时间点进行更新。此外，至少一个控制器如此构造，即，使得在每个规定的时间点计算当前紧急情况轨迹，以为了将车辆转移到车辆静止状态中，其中，针对紧急情况轨迹，计算用于促动器的成组的控制命令以用于调整至少横向引导，所述成组的控制命令在针对轨迹的控制命令失效的情况下由促动器自动执行。
13、关于另外的设计方案，全面参考与方法有关的阐述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于借助于用于计算轨迹的至少一个控制器(1)来自动驾驶机动车的方法，其中，针对所述轨迹，计算用于促动器(9-11)的控制命令以用于调整所述机动车的纵向引导和横向引导，并且所述控制命令由所述促动器(9-12)执行，其中，所述控制命令在规定的时间点进行更新，其中，在每个时间点计算当前紧急情况轨迹，以为了将所述机动车转移到车辆静止状态中，其中，针对所述紧急情况轨迹，计算用于促动器(9)的成组的控制命令以用于调整至少所述横向引导，所述成组的控制命令在针对所述轨迹的控制命令失效的情况下由所述促动器(9)针对所述紧急情况轨迹自动执行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令是固定的预设数量的控制命令，并且/或者所述成组控制命令中的控制命令关联有固定预设的时间点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对所述轨迹的控制命令和针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令经由分开的总线系统(2,15)进行传输。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在第一控制器(1)中计算针对所述轨迹的控制
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在共同的控制器(1)中计算针对所述轨迹的控制命令和针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述促动器分别关联有两个控制器，其中，所述两个控制器相互监视，其中，相应仅仅一个控制器将控制命令传送到相关联的促动器处。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相应一个控制器仅将针对所述轨迹的控制命令传输到所述促动器处，并且另一个控制器仅将针对所述紧急情况轨迹的控制命令传输到所述促动器处。
8.一种自动驾驶的机动车，包括至少一个控制器(1)以用于计算轨迹，其中，所述至少一个控制器(2)或另外的控制器如此构造，即，使得针对所述轨迹，计算用于促动器(9-11)的控制命令以用于调整所述机动车的纵向引导和横向引导，所述控制命令由所述促动器(9-12)执行，其中，所述控制命令在规定的时间点进行更新，其中，至少一个控制器(1,13)如此构造，即，使得在每个规定的时间点计算当前紧急情况轨迹，以为了将所述机动车转移到车辆静止状态中，其中，针对所述紧急情况轨迹，计算用于促动器(9)的成组的控制命令以用于调整至少所述横向引导，所述成组的控制命令在针对所述轨迹的控制命令失效的情况下由所述促动器(9)自动执行。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶的机动车，其特征在于，针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令是固定的预设数量的控制命令，并且/或者所述成组的控制命令中的控制命令关联有固定的预设时间点。
10.根据权利要求8或9中任一项所述的自动驾驶的机动车，其特征在于，所述机动车具有控制器(1)，所述控制器如此构造，即，使得计算针对所述轨迹的控制命令和针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于借助于用于计算轨迹的至少一个控制器(1)来自动驾驶机动车的方法，其中，针对所述轨迹，计算用于促动器(9-11)的控制命令以用于调整所述机动车的纵向引导和横向引导，并且所述控制命令由所述促动器(9-12)执行，其中，所述控制命令在规定的时间点进行更新，其中，在每个时间点计算当前紧急情况轨迹，以为了将所述机动车转移到车辆静止状态中，其中，针对所述紧急情况轨迹，计算用于促动器(9)的成组的控制命令以用于调整至少所述横向引导，所述成组的控制命令在针对所述轨迹的控制命令失效的情况下由所述促动器(9)针对所述紧急情况轨迹自动执行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令是固定的预设数量的控制命令，并且/或者所述成组控制命令中的控制命令关联有固定预设的时间点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对所述轨迹的控制命令和针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令经由分开的总线系统(2,15)进行传输。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在第一控制器(1)中计算针对所述轨迹的控制命令，并且在第二控制器(13)中计算针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在共同的控制器(1)中计算针对所述轨迹的控制命令和针对所述紧急情况轨迹的所述成组的控制命令。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述促动器分别关联有...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·多贝富尔，S·A·蒂森，J·路德克，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。