【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶领域，特别涉及一种辅助驾驶的坡道起步控制方法。
技术介绍
1、目前，车辆越来越智能化，各种辅助驾驶功能层出不穷。辅助驾驶可以实现车辆的智能化自动化的功能，如专利申请号为201810735588.3的一种汽车辅助驾驶方法及装置，包括：获取车辆当前的环境信息以及行驶信息；判断环境信息以及行驶信息是否满足开启辅助驾驶预警的条件；如果满足开启辅助驾驶预警的条件，则识别用户的驾驶行为；判断驾驶行为与开启辅助驾驶预警的条件是否匹配，如果当前驾驶行为与开启辅助驾驶预警的条件没有相匹配，则保持驾驶预警关闭，否则，开启辅助驾驶预警。本申请能够使adas准确预警，避免现有技术做出错误判断而造成的不必要的干扰。
2、辅助驾驶功能很多，有些功能激活后，如自动泊车功能，可能要求车辆在坡道上从驻车状态直接起步。当前的方案，要么驱动力矩输出和epb释放同时发生，要么epb完全释放后，驱动力矩再输出。在辅助驾驶功能激活后的坡道起步工况下，如果驱动力矩输出和epb释放同时发生，由于epb释放不是瞬时的，会造成制动盘与摩擦片的位移，从而发出刺耳的噪声，严重影响nvh。如果epb完全释放后，驱动力矩再输出，会造成车辆后溜，严重影响车辆的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，该起步方法可以减少溜车风险，释放更加可靠，减少制动盘与摩擦片的位移产生的刺耳的噪声。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一
3、s1、在adas发出起步请求后，判断车辆位置是否处于上坡坡道；若是则进入起步控制流程；
4、s2、起步控制流程包括：先通过制动控制器对车辆施加液压制动力矩，然后释放epb，然后施加驱动力矩并逐步减小液压制动力矩直至液压制动力矩为0，此时由施加的驱动力矩保持车辆的起步运动前的稳定。
5、步骤s1中，判断车辆位置是否处于上坡坡道包括：adas发起起步请求后，域控制器接收起步请求并估算车辆所处路面的坡度θ，基于坡度θ判断车辆是否处于上坡坡道上。
6、步骤s2中，通过制动控制器对车辆施加液压制动力矩包括：
7、域控制器估算液压制动力矩，并发出请求至制动控制器，制动控制器接收液压请求并执行建压，同时发出液压状态及epb状态；域控制器接收建压状态并实时监控直至制动建压完成。
8、在制动建压完成后，域控制器接收epb状态，判断epb此时是否处于夹紧状态中，若是，则域控制器发出epb释放请求，制动控制器接收epb释放请求并执行，同时发出epb状态，域控制器接收epb状态并监控epb是否处于释放状态，当epb处于释放状态后，则进入驱动力矩施加流程。
9、在驱动力矩施加流程中包括如下步骤：
10、(1)域控制器估算驱动力矩并发出驱动力矩请求，驱动控制器接收驱动力矩请求并执行，同时反馈实际驱动力矩；
11、(2)域控制器根据接收到的反馈的实际驱动力矩，然后计算驱动力矩与反馈的实际驱动力矩之间的差值tbrake，并以力矩tbrake发出制动力矩请求；
12、(3)制动控制器接收制动力矩请求并执行，同时反馈实时实际制动力矩；
13、(4)域控制器接收实时实际制动力矩进行判断实时实际制动力矩是否为0，若是，则起步控制流程结束，此时车辆起步准备完成；若否，则返回至步骤(2)。
14、步骤(1)中，域控制器估算驱动力矩采用如下公式计算：
15、tpropulsion＝mgsin(θ)，其中m为车重，g为重力加速度，θ为路面坡度。
16、在制动建压完成后，域控制器接收epb状态，判断epb此时是否处于夹紧状态中，若此时epb处于释放状态，则直接进入驱动力矩施加流程。
17、基于坡度θ的大小判断车辆是否处于上坡坡道上且坡度满足起步流程风险状态，若是，则进入步骤s2，若否，则域控制器请求释放epb，制动控制器接收epb释放请求并执行，在epb释放完成后则车辆起步准备完成。
18、域控制器估算的液压制动力矩采用如下公式计算：
19、tbrake＝mgsin(θ)，其中m为车重，g为重力加速度，θ为路面坡度。
20、本专利技术的优点在于：由epb驻车到液压制动保持车辆静止，再到驱动力矩保持车辆静止，确保了车辆不后溜，极大提升了车辆的安全性。由epb起步切换到液压制动和驱动力矩此消彼长式的起步，不会产生由于制动盘与摩擦片位移而导致的噪声，因此极大提升了nvh性能。具体效果包括：
21、1，域控制器接收到起步请求后，epb驻车切换到液压制动保持车辆静止。
22、2，在起步过程中，边输出驱动力矩，边释放制动力矩，实现从液压制动到驱动力矩保持车辆静止。
23、3，液压制动与驱动力矩的渐变式过渡，不会造成制动盘与摩擦片的位移，消除了噪声，极大提升了nvh。
24、4，epb驻车到液压制动保持车辆静止，再到驱动力矩保持车辆静止，确保了车辆不后溜，极大提升了车辆的安全性。
25、5，坡道上从epb起步切换到液压制动和驱动力矩此消彼长式的起步，提升了坡道起步的平顺性。
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1.一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：步骤S1中，判断车辆位置是否处于上坡坡道包括：ADAS发起起步请求后，域控制器接收起步请求并估算车辆所处路面的坡度θ，基于坡度θ判断车辆是否处于上坡坡道上。
3.如权利要求1或2所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：步骤S2中，通过制动控制器对车辆施加液压制动力矩包括：
4.如权利要求3所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：在制动建压完成后，域控制器接收EPB状态，判断EPB此时是否处于夹紧状态中，若是，则域控制器发出EPB释放请求，制动控制器接收EPB释放请求并执行，同时发出EPB状态，域控制器接收EPB状态并监控EPB是否处于释放状态，当EPB处于释放状态后，则进入驱动力矩施加流程。
5.如权利要求4所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：在驱动力矩施加流程中包括如下步骤：
6.如权利要求5所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：
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8.如权利要求2所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：基于坡度θ的大小判断车辆是否处于上坡坡道上且坡度满足起步流程风险状态，若是，则进入步骤S2，若否，则域控制器请求释放EPB，制动控制器接收EPB释放请求并执行，在EPB释放完成后则车辆起步准备完成。
9.如权利要求1-8任一所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：域控制器估算的液压制动力矩采用如下公式计算：
...【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：步骤s1中，判断车辆位置是否处于上坡坡道包括：adas发起起步请求后，域控制器接收起步请求并估算车辆所处路面的坡度θ，基于坡度θ判断车辆是否处于上坡坡道上。
3.如权利要求1或2所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：步骤s2中，通过制动控制器对车辆施加液压制动力矩包括：
4.如权利要求3所述的一种辅助驾驶的坡道起步控制方法，其特征在于：在制动建压完成后，域控制器接收epb状态，判断epb此时是否处于夹紧状态中，若是，则域控制器发出epb释放请求，制动控制器接收epb释放请求并执行，同时发出epb状态，域控制器接收epb状态并监控epb是否处于释放状态，当epb处于释放状态后，则进入驱动力矩施加流程。
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【专利技术属性】
技术研发人员：冯如吉，
申请(专利权)人：上海砺群科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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