【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，具体地，涉及一种乘客检测方法与车辆。
技术介绍
1、随着人们对环保、低碳的重视程度不断提升，新能源汽车发展步伐也明显加快。汽车与能源、交通、信息通信等领域有关技术加速融合，电动化、网联化、智能化成为汽车产业的发展潮流和趋势。新能源汽车新技术如雨后春笋般涌现，例如：申请号为cn202110228793.2，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法；申请号为cn202110231482.1，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法、整车控制器；申请号为cn202110251139.3，专利技术名称为混合动力系统、混合动力车辆及其控制方法、整车控制器；申请号为cn202010609385.7，专利技术名称为车辆的发电控制方法、装置及车辆；均描述了以电为主的混动技术，具备快、省、静、顺、绿等多重优势。申请号为cn202311373582.3，专利技术名称为车辆控制方法、介质及车辆；申请号为cn202311351004.x，专利技术名称为车辆制动方法、制动控制器、存储介质和车辆；申请号为cn202311222836.1，专利技术名称为泊车方法、介质及车辆；申请号为cn202311164098.x，专利技术名称为车辆控制系统、方法及车辆；申请号为cn202311170393.6，专利技术名称为车辆控制系统、控制方法、控制器及车辆；申请号为cn202211678720.4，专利技术名称为车辆的动力控制方法、装置、介质、车辆控制器及车辆；申请号为cn202211469445.5，专利技术名称为车辆及其控制
2、目前，车辆上配置有安全带未系提醒功能((safety belt reminder，sbr)，该功能用于在汽车行驶过程中，当车舱内座位上有乘客，但是乘客没有系安全带的情况下，发出警报以警示乘客系上安全带。
3、然而，车舱内的座位比较紧凑，在乘客靠近隔壁座位边缘，或者乘客肢体摆动幅度较大的情况下，也会误检测出隔壁座位上有乘客，从而误触发隔壁座位的警报。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种乘客检测方法与车辆，以解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种乘客检测方法，包括：
3、获取待识别目标的点云数据集；
4、根据所述点云数据集，确定所述待识别目标的目标中心点；
5、在所述待识别目标的目标中心点位于目标座位区域之外的情况下，确定所述目标座位区域内不存在所述待识别目标。
6、可选地，所述方法还包括：
7、在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测。
8、可选地，所述密度阈值包括第一密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
9、在所述点云平均高度大于所述高度阈值，且所述点云平均密度大于所述第一密度阈值的情况下，确定所述目标座位区域内存在所述待识别目标。
10、可选地，所述密度阈值包括第二密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
11、在所述点云平均高度小于所述高度阈值，且所述点云平均密度大于所述第二密度阈值的情况下，确定所述目标座位区域内存在所述待识别目标。
12、可选地，所述密度阈值包括第一密度阈值与第二密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
13、在所述点云平均高度大于所述高度阈值且所述点云平均密度小于所述第一密度阈值，和/或在所述点云平均高度小于所述高度阈值且所述点云平均密度小于所述第二密度阈值的情况下，确定所述目标座位区域内不存在所述待识别目标。
14、可选地，所述密度阈值通过以下步骤确定：
15、确定历史点云数据集的点云平均密度；
16、采用修正系数对所述点云平均密度进行修正，得到所述密度阈值；所述密度阈值小于所述点云平均密度。
17、可选地，所述根据所述点云数据集，确定所述待识别目标的目标中心点，包括：
18、将所述点云数据集投影在二维平面上，得到二维区域；
19、将所述二维区域的中心点，作为所述目标中心点。
20、可选地，所述获取待识别目标的点云数据集，包括：
21、确定目标物的点云数据集；
22、从所述目标物的点云数据集中，筛选出距离所述目标座位区域的座位中心点最近的目标点云；
23、将所述目标点云所在的点云数据集，作为所述待识别目标的点云数据集。
24、可选地，所述确定目标物的点云数据集，包括：
25、通过雷达检测装置检测车舱内目标物的点云数据；
26、对多个所述点云数据进行聚类，得到所述目标物的点云数据集。
27、为了实现上述目的，本公开第二方面提供一种车辆，所述车辆上配置有控制器，所述控制器用于执行本公开第一方面提供的乘客监测方法的步骤。
28、通过上述技术方案，虽然可能存在待识别目标的肢体摆动幅度较大或者待识别目标触碰到相邻的目标座位区域边缘的情况，但是待识别目标的目标中心点位于目标座位区域之外，所以可以确定目标座位区域上不存在待识别目标，从而不会误触发目标座位区域的警报，提升了用户使用体验。
29、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种乘客检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈值包括第一密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈值包括第二密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈值包括第一密度阈值与第二密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
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7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据集，确定所述待识别目标的目标中心点，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别目标的点云数据集，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定目标物的点云数据集，包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上配置有控制器，所述控制器用于执行权利要求1～9任一所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种乘客检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈值包括第一密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈值包括第二密度阈值；所述在所述目标中心点位于所述目标座位区域内的情况下，根据所述点云数据集的点云平均高度与高度阈值之间的关系，以及所述点云数据集的点云平均密度与密度阈值之间的关系，对所述目标座位区域进行物体检测，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述密度阈...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁鑫豪，郭茂荣，缪颖，裴广宇，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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