【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能汽车，特别是涉及一种车辆测试方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、v2x（vehicle to everything）是一种车联网通信技术，它将车辆与道路基础设施、其他车辆、行人、以及互联网相连，以实现车辆与周围环境的实时信息交互，v2x通信技术包括v2v（车辆对车辆，vehicle-to-vehicle）、v2i（车辆对基础设施，vehicle-to-infrastructure）、v2p（车辆对行人，vehicle-to-pedestrian）等不同方面的通信。可以基于v2x技术对车辆进行场景仿真测试。
2、目前，常用的v2x场景仿真测试主要包含纯软件在环仿真测试、纯硬件在环仿真测试以及实车在环仿真测试。但是，实车在环仿真测试存在测试成本高的问题，而纯软件在环仿真测试和纯硬件在环仿真测试在测试过程中各项车辆属性均属于虚拟数据，无法体现实际车辆运行过程中各项属性的真实变化。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种既能够降低测试成本，又能够体现各项车辆属性的真实变化的车辆测试方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆测试方法，所述方法包括：
3、接收被测车辆的车载单元发送的所述被测车辆的第一状态数据，并基于数据发送过程中的第一时延和所述第一状态数据，确定接收所述第一状态数据时所述被测车辆的第二状态数据；
4、获取向所述车载单元发送数据过程中的第二时延，
5、基于所述第二时延和所述预设车辆通信场景，在所述数字化对象中生成虚拟交通参与者，并将所述虚拟交通参与者的初始状态数据发送至所述车载单元；
6、基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试。
7、在其中一个实施例中，所述基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取被测车辆的真实行驶场景的数字化对象，包括：
8、接收路侧单元发送的真实交通参与者的第三状态数据，并基于数据发送过程中的第三时延和所述第三状态数据，确定接收所述第三状态数据时所述真实交通参与者的第四状态数据；
9、基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述第四状态数据进行数字孪生，得到所述被测车辆的真实行驶场景的数字化对象。
10、在其中一个实施例中，所述基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
11、基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取所述车载单元接收所述初始状态数据时所述被测车辆的第五状态数据；
12、基于所述第五状态数据和所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试。
13、在其中一个实施例中，所述基于所述第五状态数据和所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
14、基于所述初始状态数据和所述第五状态数据，确定所述被测车辆和所述虚拟交通参与者间的运动关系；
15、若所述运动关系满足预设车辆通信场景相应的目标运动关系，则接收所述被测车辆发送的触发结果，作为测试结果。
16、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
17、若所述运动关系不满足目标运动关系，则基于所述第二时延和所述虚拟交通参与者的当前状态数据，获取所述第二时延后所述虚拟交通参与者的目标状态数据，并将所述目标状态数据发送至所述车载单元，重复上述获取与发送的过程，直至接收到所述被测车辆的触发结果。
18、在其中一个实施例中，所述基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取所述被测车辆的预设车辆通信场景，包括：
19、基于测试需求，获取被测车辆与虚拟交通参与者间的逻辑场景，并确定所述逻辑场景中的关键状态特征；
20、对所述关键状态特征进行参数化赋值，并基于所述第二时延、所述第二状态数据以及赋值后的关键状态特征，得到所述预设车辆通信场景。
21、在其中一个实施例中，所述基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试之后，包括：
22、针对整个测试过程，获取所述被测车辆的状态数据、以及所述被测车辆与所述虚拟交通参与者间的运动关系；
23、获取所述预设车辆通信场景相应的测试规程，将所述被测车辆的状态数据和所述运动关系、分别与所述测试规程中相应的状态数据范围和相应的预设运动关系进行对比；
24、若存在至少一种状态数据或者运动关系、不满足相应的状态数据范围或者预设运动关系，则确定所述测试过程为无效过程。
25、第二方面，本申请还提供了一种车辆测试装置，所述装置包括：
26、接收模块，用于接收被测车辆的车载单元发送的所述被测车辆的第一状态数据，并基于数据发送过程中的第一时延和所述第一状态数据，确定接收所述第一状态数据时所述被测车辆的第二状态数据；
27、获取模块，用于获取向所述车载单元发送数据过程中的第二时延，基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取被测车辆的真实行驶场景的数字化对象和所述被测车辆的预设车辆通信场景；
28、生成模块，用于基于所述第二时延和所述预设车辆通信场景，在所述数字化对象中生成虚拟交通参与者，并将所述虚拟交通参与者的初始状态数据发送至所述车载单元；
29、测试模块，用于基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试。
30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
31、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
32、上述车辆测试方法、装置、计算机设备和存储介质，基于被测车辆真实的第二状态数据进行车辆测试，能够体现测试过程中被测车辆的各项属性的真实变化；在数字化对象中生成虚拟交通参与者，并基于虚拟交通参与者的初始状态数据进行车辆测试，这样在测试过程中不需要人为布设真实交通参与者，能够有效降低测试成本；基于接收车载单元所发送数据过程中的第一时延和向车载单元发送数据过程中的第二时延，确定车辆测试过程中的各项数据，这样能够尽可能的避免时延所导致的测试结果不准确。
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1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取被测车辆的真实行驶场景的数字化对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五状态数据和所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取所述被测车辆的预设车辆通信场景，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试之后，包括：
8.一种车辆测试装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延和所述第二状态数据，获取被测车辆的真实行驶场景的数字化对象，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二时延、所述第二状态数据以及所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五状态数据和所述初始状态数据，对所述被测车辆进行测试，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘智城，付俭伟，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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