【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及摩擦补偿，尤其涉及一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前在金属加工领域越来越注重加工的粗糙度程度，粗糙度不好的原因有很多，机械摩擦是其中之一，并且在圆弧加工过象限处理的时候尤为明显。
2、目前现有的技术方案是传统的摩擦补偿，即通过测试得到摩擦数据然后进行固定数值的补偿，譬如正向运行时候补偿一个固定扭矩，根据目标指令的方向，反向的时候打入反向的固定扭矩，来补偿掉由于机械摩擦导致的换向误差。
3、上述方法效果并不是很理想，因为机械摩擦是一种非现象的扰动存在，单一的给一个固定的补偿扭矩只能补偿掉一小部分摩擦带来的影响，传统的方法不考虑速度的大小，因此也就忽略掉了粘滞摩擦带来的影响。并且在运行长时间后温度、润滑以及机械磨损发生的变化也会导致摩擦的扰动发生变化，传统补偿的方式不能根据外部机械条件变化而变化
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质，可以在线检测机械摩擦情况的变化然后进行补偿...
【技术保护点】
1.一种在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集，包括：
3.根据权利要求2所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，包括：
5.根据权利要求4所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集，包括：
3.根据权利要求2所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，包括：
5.根据权利要求4所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，还包括：
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