本发明专利技术提供了一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质，属于摩擦补偿技术领域，该方法如下：响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集；所述摩擦数据包括：零速启动力K<subgt;o</subgt;、匀速运行时的摩擦力K<subgt;c</subgt;和不同匀速情况下扭矩的线性关系K<subgt;b</subgt;；根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值；根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿。本发明专利技术可以在线检测机械摩擦情况的变化然后进行补偿，使得机械运动一直处于一种较为稳定的状态；并且本发明专利技术在进行补偿时使用库伦摩擦+粘滞摩擦补偿的双补偿方案，极大提高了摩擦补偿的效果。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及摩擦补偿，尤其涉及一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前在金属加工领域越来越注重加工的粗糙度程度，粗糙度不好的原因有很多，机械摩擦是其中之一，并且在圆弧加工过象限处理的时候尤为明显。
2、目前现有的技术方案是传统的摩擦补偿，即通过测试得到摩擦数据然后进行固定数值的补偿，譬如正向运行时候补偿一个固定扭矩，根据目标指令的方向，反向的时候打入反向的固定扭矩，来补偿掉由于机械摩擦导致的换向误差。
3、上述方法效果并不是很理想，因为机械摩擦是一种非现象的扰动存在，单一的给一个固定的补偿扭矩只能补偿掉一小部分摩擦带来的影响，传统的方法不考虑速度的大小，因此也就忽略掉了粘滞摩擦带来的影响。并且在运行长时间后温度、润滑以及机械磨损发生的变化也会导致摩擦的扰动发生变化，传统补偿的方式不能根据外部机械条件变化而变化
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质，可以在线检测机械摩擦情况的变化然后进行补偿，使得机械运动一直处于一种较为稳定的状态；并且在进行补偿时使用库伦摩擦+粘滞摩擦补偿的双补偿方案，极大提高了摩擦补偿的效果。
2、第一方面，本专利技术的实施例提供了一种在线的伺服摩擦补偿方法，该方法包括：
3、响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集；
4、其中，摩擦数据包括：零速启动力ko、匀速运行时的摩擦力kc和不同匀速情况下扭矩的线性关系kb；
5、根据预设分析方法对摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值；
6、根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿。
7、可选地，响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集，包括：
8、当电机匀速运行并且负载扭矩在预设时间内不再变化时获取电机的扭矩，所述扭矩即为kc；
9、
10、式中，v*为目标速度，单位为rpm，根据预设方法获取；
11、
12、式中，kc1为匀速v1下的摩擦力，kc2为匀速v2下的摩擦力。
13、可选地，还包括：
14、在静止启动阶段电机转速小于速度阈值时，获取扭矩电流并进行比较确定最大扭矩电流；
15、根据最大扭矩电流计算确定
16、可选地，根据预设分析方法对摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，包括：
17、根据如下公式计算需要补偿的摩擦力数值：
18、ff＝kb×v*+sgn(v*)×kc+f(v*)×ko；
19、式中，ff为需要补偿的摩擦力数值，kb为不同匀速情况下扭矩的线性关系，v*为目标速度，sgn(v*)为目标速度的符号，表示目标速度的运行方向，kc为匀速运行时的摩擦力，f(v*)为目标速度函数，ko为零速启动力。
20、可选地，根据预设分析方法对摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，还包括：
21、将本次得到的ko、kc和kb与上一次的数据进行对比；
22、若数据误差超过预设数值，则确定本次得到的ko、kc和kb无效。
23、可选地，根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿，包括：
24、根据需要补偿的摩擦力数值调整扭矩电流从而控制电机扭矩实现在线的伺服摩擦补偿。
25、第二方面，本专利技术的实施例提供了一种在线的伺服摩擦补偿装置，其特征在于，该装置包括：
26、采集模块，用于响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集；
27、其中，摩擦数据包括：零速启动力ko、匀速运行时的摩擦力kc和不同匀速情况下扭矩的线性关系kb；
28、分析模块，用于根据预设分析方法对摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值；
29、补偿模块，用于根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿。
30、可选地，分析模块还用于：
31、根据如下公式计算需要补偿的摩擦力数值：
32、ff＝kb×v*+sgn(v*)×kc+f(v*)×ko；
33、式中，ff为需要补偿的摩擦力数值，kb为不同匀速情况下扭矩的线性关系，v*为目标速度，sgn(v*)为目标速度的符号，表示目标速度的运行方向，kc为匀速运行时的摩擦力，f(v*)为目标速度函数，ko为零速启动力。
34、第三方面，本专利技术的实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一实现方式所述的方法。
35、第四方面，本专利技术的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式所述的方法。
36、本专利技术提供了一种在线的伺服摩擦补偿方法、装置、设备及存储介质，该方法如下：响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集；所述摩擦数据包括：零速启动力ko、匀速运行时的摩擦力kc和不同匀速情况下扭矩的线性关系kb；根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值；根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿。本专利技术可以在线检测机械摩擦情况的变化然后进行补偿，使得机械运动一直处于一种较为稳定的状态；并且本专利技术在进行补偿时使用库伦摩擦+粘滞摩擦补偿的双补偿方案，极大提高了摩擦补偿的效果。
37、应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本专利技术的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集，包括：
3.根据权利要求2所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，包括：
5.根据权利要求4所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，还包括：
6.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据需要补偿的摩擦力数值进行在线的伺服摩擦补偿，包括：
7.一种在线的伺服摩擦补偿装置，其特征在于，该装置包括：
8.根据权利要求7所述的在线的伺服摩擦补偿装置，其特征在于，所述分析模块还用于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述响应于主站的无负载信号进行在线的摩擦数据采集，包括：
3.根据权利要求2所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，包括：
5.根据权利要求4所述的在线的伺服摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据预设分析方法对所述摩擦数据进行分析确定需要补偿的摩擦力数值，还包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：华纯，徐忠利，项久鹏，
申请(专利权)人：超同步股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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