【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信使无人机路径规划领域，尤其是涉及一种路网约束下的信使无人机路径规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、空地协同无人系统属于多机器人协作中的一类典型应用，由无人机和无人车组成的异构多机器人系统具备环境适应能力强、任务执行效率高等特点，无人车具有的高负载和长续航，有效弥补了无人机续航差和负载低的缺点，而无人机具有的宽视野和高机动性，则能有效弥补无人车移动慢、视野窄的缺点，通过两类任务主体的优势互补，可提升系统面对复杂环境的任务执行能力。
2、在空地协同无人系统中，根据任务特性和任务需求，无人车和无人机可承担不同的角色，在信使机制中，无人车作为执行器在地面执行任务，但无人车之间相隔较远，无法直接通信，为实现多无人车之间的协同，无人机作为信使周期性遍历各无人车，在各无人车之间传递信息，各无人车依赖无人机传递的信息进行决策。其中信使无人机的路径规划问题是决定整个系统协同效率的关键。
3、在实际应用中，无人车的行驶路径通常受环境可通行道路的限制，在已知无人车起始坐标和目标点之后，无人车的行驶路线可事先在道路...
【技术保护点】
1.一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤S6具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤S6具体还包括：
5.根据权利要求4所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述安全走廊穿过无人车在前一个端点所在路段终点时的通信领域。
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤s6具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤s6具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述步骤s6具体还包括：
5.根据权利要求4所述的一种路网约束下的信使无人机路径规划方法，其特征在于，所述安全走廊穿过无人车在前一个端点所在路段终点时的通信领域。
6.根据权利要求5所述的一种路网约束下的信使无人机路...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁玉隆，汪雨洋，辛斌，李刚，何斌，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。