确定车辆所处车道的方法、终端及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种确定车辆所处车道的方法、终端及计算机可读存储介质，确定车辆所处车道的方法包括：获取道路上的雷达数据和视频数据；基于各第一车辆的雷达轨迹数据和各第二车辆的视频轨迹数据，确定将第一车辆和第二车辆融合为一个融合目标车辆；第一车辆的雷达轨迹数据和第二车辆的视频轨迹数据作为融合目标车辆的雷达轨迹数据和视频轨迹数据；基于融合目标车辆的雷达轨迹数据和视频轨迹数据以及车道信息确定融合目标车辆所处的车道。本申请基于融合目标车辆的雷达轨迹数据和视频轨迹数据确定融合目标车辆的位置信息，基于融合目标车辆与车道信息之间的位置关系确定融合目标车辆所处的车道，提高了融合目标车辆所处车道的检测准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及雷达和视频处理，特别是涉及一种确定车辆所处车道的方法、终端及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、雷视融合是多种传感器信息融合领域重要的研究内容，目前市场上存在着大量基于雷视融合的产品。然后，雷达目标检测易受电磁多径、环境杂波等因素的影响，从而产生虚假目标。视频目标检测虽然拥有较为丰富的目标特征，但是受限于网络模型的深度、训练数据级丰富程度等因素影响，视频目标检测也时常会出现误检、漏检的现象。单纯的依据雷达和视频目标检测的结果，进行雷视目标融合，单一传感器目标的虚假检测、漏检等问题将导致融合输出结果也受到虚假目标的影响，制约着雷视融合产品关键性指标的准确率。且目前的雷视融合设备单纯依托雷视融合目标的视频目标框信息，进行目标车道计算，存在车道计算出错的问题。

技术实现思路

1、本专利技术主要解决的技术问题是提供一种确定车辆所处车道的方法、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中融合目标车辆所属的车道检测准确率低的问题。

2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第一个技术方案是：提供一种确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种确定车辆所处车道的方法，其特征在于，所述确定车辆所处车道的方法包括：

2.根据权利要求1所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，所述融合目标车辆的雷达轨迹数据包括所述融合目标车辆的雷达坐标组成的序列，所述融合目标车辆的视频轨迹数据包括所述融合目标车辆的目标检测框组成的序列；

4.根据权利要求3所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，<...

【技术特征摘要】

1.一种确定车辆所处车道的方法，其特征在于，所述确定车辆所处车道的方法包括：

2.根据权利要求1所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，所述融合目标车辆的雷达轨迹数据包括所述融合目标车辆的雷达坐标组成的序列，所述融合目标车辆的视频轨迹数据包括所述融合目标车辆的目标检测框组成的序列；

4.根据权利要求3所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的确定车辆所处车道的方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的确定车辆所处车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯壮，李冬冬，李乾坤，吴函，高存璋，王凯，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：