【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种绕行避障方法、装置、移动机器人和存储介质。
技术介绍
1、为提高移动机器人应对障碍物的能力，避免移动机器人在移动过程中产生磕碰，需要在移动机器人上设置多个传感器，如红外测距传感器、防碰撞传感器、防跌落传感器、防过热传感器、边缘检测传感器等。
2、其中，边缘检测传感器为安装于移动机器人侧面的测距传感器，通常平行于地面安装，发射出的测距信号与地面平行，由于测距传感器相对于地面存在安装高度，因此，当发射的测距信号与地面平行时，低于安装高度的障碍物不能被测距传感器检测到，不能进行有效的绕行避障。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种绕行避障方法、装置、移动机器人和存储介质，用于解决低矮障碍物无法准确绕行避障的问题，提升绕行避障的成功率。
2、本专利技术第一方面提供了一种绕行避障方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括测距传感器，绕行避障方法包括：当检测到障碍物时，控制移动机器人移动至初始位置，所述初始位置与所述障碍物的距离等于第一预设值；基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，所述初始侧面为所述移动机器人在所述初始位置时能够通过测距传感器检测到的障碍物侧面，所述测距传感器用于检测移动机器人边沿与障碍物的距离；控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点；继续控制所述移动机器人沿预设方向移动至其他相邻侧面的前方，并识别对应相邻侧面的边界点，直至识别的边界点与
3、本专利技术第二方面提供了一种绕行避障装置，包括：移动模块，用于当检测到障碍物时，控制移动机器人移动至初始位置，所述初始位置与所述障碍物的距离等于第一预设值；识别模块，用于基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，所述初始侧面为所述移动机器人在所述初始位置时能够通过测距传感器检测到的障碍物侧面，所述测距传感器用于测量移动机器人边沿与障碍物的距离；第一移动识别模块，用于控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点；第二移动识别模块，用于继续控制所述移动机器人沿预设方向移动至其他相邻侧面的前方，并识别对应相邻侧面的边界点，直至识别的边界点与所述初始侧面的边界点之间的最近距离小于第二预设值。
4、本专利技术第三方面提供了一种移动机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行上述的绕行避障方法。
5、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的绕行避障方法。
6、本专利技术提供的技术方案中，当检测到障碍物时，控制移动机器人移动至初始位置，所述初始位置与所述障碍物的距离等于第一预设值，基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，所述初始侧面为所述移动机器人在所述初始位置时能够通过测距传感器检测到的障碍物侧面，所述测距传感器用于检测移动机器人边沿与障碍物的距离，控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点，继续控制所述移动机器人沿预设方向移动至其他相邻侧面的前方，并识别对应相邻侧面的边界点，直至识别的边界点与所述初始侧面的边界点之间的最近距离小于第二预设值。本专利技术实施例中，将障碍物表面分为多个侧面，移动机器人在每个障碍物侧面的前方定位旋转检测，识别对应侧面的边界点，不用一边移动一边扫描，避免实时距离数据的滞后性带来的绕行避障碰撞问题，防止移动机器人与障碍物的摩擦，提高绕行避障的成功率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种绕行避障方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括测距传感器，其特征在于，所述绕行避障方法包括：
2.根据权利要求1所述的绕行避障方法，其特征在于，所述基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，包括：
3.根据权利要求2所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述两个初始侧面的候选点确定初始侧面的边界点，包括：
4.根据权利要求3所述的绕行避障方法，其特征在于，所述判断所述两个初始侧面的候选点中每个候选点是否位于所述初始侧面的边沿上，包括：
5.根据权利要求1所述的绕行避障方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点，包括：
6.根据权利要求5所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述测距传感器检测到的距离数据识别所述相邻侧面的边界点，包括：
7.根据权利要求5所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述测距传感器检测到的距离数据识别所述相邻侧面的边界点，还包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的绕行避障方
9.一种绕行避障装置，其特征在于，所述绕行避障装置包括：
10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：测距传感器、存储器和至少一个处理器，所述测距传感器设置于所述移动机器人的侧面，所述测距传感器的中轴线向地面倾斜；
11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述测距传感器为TOF传感器。
12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述TOF传感器设置于所述移动机器人前方中点与侧面中点之间，所述TOF传感器所处位置与所述移动机器人侧面中点的水平距离小于预设距离。
13.根据权利要求12所述的移动机器人，其特征在于，所述TOF传感器的中轴线向所述移动机器人的右前方倾斜，使得所述TOF传感器发射的激光向所述移动机器人的右前方投射。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述绕行避障方法。
...【技术特征摘要】
1.一种绕行避障方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括测距传感器，其特征在于，所述绕行避障方法包括：
2.根据权利要求1所述的绕行避障方法，其特征在于，所述基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，包括：
3.根据权利要求2所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述两个初始侧面的候选点确定初始侧面的边界点，包括：
4.根据权利要求3所述的绕行避障方法，其特征在于，所述判断所述两个初始侧面的候选点中每个候选点是否位于所述初始侧面的边沿上，包括：
5.根据权利要求1所述的绕行避障方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点，包括：
6.根据权利要求5所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述测距传感器检测到的距离数据识别所述相邻侧面的边界点，包括：
7.根据权利要求5所述的绕行避障方法，其特征在于，所述根据所述测距传感器检测到的距离数据识别所述相邻侧面的边界点，还包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的绕行避障方法，其特征在于，在所述继续控制所述移动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王定汉，任娟娟，请求不公布姓名，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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